基于双目立体视觉的移动机器人测障策略研究



基于双目立体视觉的移动机器人测障策略研究

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基于双目立体视觉的移动机器人测障策略研究

论文目录
摘要	第1-4 页
Abstract	第4-7 页
1 绪论	第7-15 页
· 课题研究背景与意义	第7-8 页
· 课题的国内外研究现状	第8-11 页
· 双目立体视觉的实现方法和技术特点	第11-13 页
· 本文研究内容与章节安排	第13-15 页
2 自主式移动机器人的摄像机标定技术研究	第15-33 页
· 摄像机成像原理与畸变模型分析	第16-20 页
· 摄像机的参考坐标系	第16-18 页
· 摄像机针孔成像模型	第18-19 页
· 摄像机非线性模型	第19-20 页
· 摄像机标定方法的研究	第20-25 页
· 摄像机传统标定方法	第21-24 页
· 摄像机自标定方法	第24-25 页
· 基于主动视觉的标定方法	第25 页
· 本文所采用的摄像机标定方法	第25-29 页
· 仿真实验	第29-31 页
· 本章小结	第31-33 页
3 自主式移动机器人的视觉图像处理技术研究	第33-49 页
· 图像的采集	第33 页
· 图像预处理	第33-39 页
· 彩色图像灰度化	第34 页
· 图像平滑	第34-35 页
· 图像锐化	第35-39 页
· 图像分割方法的研究	第39-45 页
· 边缘提取	第39-42 页
· 图像阈值分割	第42-44 页
· 区域生长与分裂合并法	第44 页
· 聚类分割法	第44-45 页
· 本文所采用的图像分割方法	第45-48 页
· 传统的Otsu 阈值分割法	第45-46 页
· 改进的Otsu 阈值分割法	第46-48 页
· 本章小结	第48-49 页
4 自主式移动机器人立体视觉匹配算法研究	第49-61 页
· 立体匹配基本原理分析	第49-50 页
· 立体匹配的实现步骤	第50-53 页
· 匹配基元的选择	第50-52 页
· 匹配准则	第52-53 页
· 算法结构	第53 页
· 立体匹配方法的研究	第53-54 页
· 基于特征的匹配方法	第53 页
· 基于相位的匹配方法	第53-54 页
· 基于区域相关的匹配算法研究	第54-60 页
· 匹配算法的相关系数	第55-56 页
· 匹配算法的结构	第56-57 页
· 仿真实验	第57-60 页
· 本章小结	第60-61 页
5 基于立体视觉的障碍物检测研究	第61-68 页
· 实时机器人视觉及障碍检测	第61-62 页
· 立体视觉障碍物检测原理	第62-64 页
· 空间点的三维重建	第64-65 页
· 障碍物检测算法	第65-67 页
· 本章小结	第67-68 页
6 试验研究	第68-74 页
· 试验目的	第68 页
· 试验环境	第68 页
· 障碍物检测试验	第68-72 页
· 试验结果与误差分析	第72-73 页
· 本章小结	第73-74 页
7 总结与展望	第74-76 页
· 总结	第74-75 页
· 展望	第75-76 页
参考文献	第76-80 页
附录	第80-81 页
致谢	第81页

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