考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究



考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究

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考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-21页
1.1 研究背景	第11-13页
1.2 无人驾驶汽车发展现状	第13-17页
1.2.1 国外无人驾驶汽车研究现状	第13-15页
1.2.2 国内无人驾驶发展	第15-17页
1.3 视觉系统研究现状	第17-18页
1.4 横向运动控制的研究	第18-19页
1.5 论文研究内容	第19-21页
第二章 SEUAV-1自主无人车辆系统设计	第21-31页
2.1 引言	第21页
2.2 自主无人车辆控制关键问题	第21-22页
2.3 SEUAV-1自主无人车辆系统结构	第22-30页
2.3.1 系统概述	第22页
2.3.2 环境感知系统	第22-26页
2.3.3 POLYSYNC无人驾驶信息融合系统	第26-28页
2.3.4 控制行为设计	第28-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第三章考虑车道线跟踪鲁棒性的视觉系统设计	第31-50页
3.1 引言	第31页
3.2 图像预处理	第31-33页
3.2.1 图像灰度化	第32页
3.2.2 图像滤波	第32页
3.2.3 图像边缘增强	第32页
3.2.4 图像二值化	第32-33页
3.2.5 Canny算子	第33页
3.3 霍夫变换	第33-34页
3.4 卡尔曼滤波	第34-36页
3.5 摄像机标定	第36-39页
3.6 误差计算方法	第39页
3.7 车道线检测实验	第39-49页
3.7.1 单车道线检测	第40-45页
3.7.2 多车道线检测	第45-49页
3.8 总结	第49-50页
第四章无人驾驶车辆动力学及运动学建模	第50-64页
4.1 引言	第50页
4.2 整车运动学模型	第50-51页
4.3 整车动力学模型	第51-53页
4.4 轮胎模型	第53-55页
4.5 Simulink模型与CarSim模型联合仿真	第55-58页
4.5.1 车辆Simulink仿真模型搭建	第55-56页
4.5.2 Carsim和Simulink联合仿真	第56-58页
4.6 自主无人车辆横向动力学模型	第58-60页
4.7 无人驾驶车辆横向运动道路运动学模型与路径跟踪控制模型	第60-63页
4.8 本章总结	第63-64页
第五章自主无人车辆横向运动控制系统分析与滑模控制器设计	第64-76页
5.1 引言	第64页
5.2 控制模型以及稳态误差分析	第64-67页
5.3 自主无人车辆横向运动控制滑模控制器设计	第67-71页
5.3.1 滑模控制理论	第67-69页
5.3.2 滑模控制器设计	第69-71页
5.4 控制系统实验结果	第71-75页
5.4.1 J-turn实验	第72-73页
5.4.2 Lane-change实验	第73-75页
5.5 本章小结	第75-76页
第六章考虑系统不确定与非线性的自主无人车辆横向控制研究	第76-89页
6.1 引言	第76页
6.2 线性矩阵不等式概述	第76-79页
6.2.1 基本概念	第76-77页
6.2.2 一些标准的线性矩阵不等式问题	第77-79页
6.3 T-S模糊系统的理论基础	第79-80页
6.3.1 T-S模糊模型描述	第79-80页
6.4 执行器不确定与轮胎非线性描述	第80-81页
6.5 控制问题描述	第81-82页
6.6 鲁棒滑模控制器设计	第82-85页
6.6.1 滑模面选取	第82页
6.6.2 滑模运动稳定性	第82-84页
6.6.3 滑模面可达性	第84-85页
6.7 实验结果	第85-88页
6.7.1 J-turn工况	第86-87页
6.7.2 Lane-change工况	第87-88页
6.8 本章总结	第88-89页
第七章总结与展望	第89-91页
7.1 总结	第89-90页
7.2 展望	第90-91页
致谢	第91-92页
参考文献	第92-96页
作者简介	第96页

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