力矩输入有界的刚性机械臂位置/力混合控制研究



力矩输入有界的刚性机械臂位置/力混合控制研究

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力矩输入有界的刚性机械臂位置/力混合控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
第1章前言	第9-16页
1.1 课题提出及其研究意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-14页
1.2.1 机器人的发展	第10-11页
1.2.2 机械臂控制研究现状	第11-13页
1.2.3 位置/力混合控制研究现状	第13-14页
1.2.4 输入有界理论研究现状	第14页
1.3 本论文研究的主要内容	第14-16页
第2章预备知识	第16-25页
2.1 数学基础知识	第16-18页
2.2 刚性机械臂动力学建模	第18-23页
2.2.1 建立机械臂动力学模型	第18-21页
2.2.2 二自由度机械臂建模实例	第21-23页
2.3 系统稳定性理论知识	第23-25页
2.3.1 Lyapunov意义下的稳定性概念	第24-25页
第3章刚性机械臂位置/力控制	第25-36页
3.1 系统描述	第25-27页
3.2 基于自适应算法的位置/力控制器	第27-29页
3.3 稳定性分析	第29页
3.4 仿真研究	第29-34页
3.5 结论	第34-36页
第4章输入受限机械臂自适应位置/力控制	第36-51页
4.1 系统描述	第36-38页
4.2 基于自适应算法的位置/力有界控制器设计	第38-41页
4.3 稳定性分析	第41-44页
4.4 仿真研究	第44-49页
4.5 结论	第49-51页
第5章输入受限机械臂神经网络位置/力控制	第51-65页
5.1 系统描述	第51-54页
5.2 基于RBF网络算法的位置/力有界控制器设计	第54-56页
5.3 稳定性分析	第56-59页
5.4 仿真研究	第59-64页
5.5 结论	第64-65页
总结与展望	第65-67页
1．总结	第65-66页
2．展望	第66-67页
参考文献	第67-74页
致谢	第74页

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