多旋翼无人机自主飞行控制方法研究与实现



多旋翼无人机自主飞行控制方法研究与实现

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多旋翼无人机自主飞行控制方法研究与实现

论文目录
中文摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-18页
1.1 课题研究背景与意义	第8-11页
1.2 自主控制等级研究	第11-12页
1.3 国内外研究现状与发展趋势	第12-15页
1.4 本文研究内容与章节安排	第15-18页
第2章多旋翼无人机总体方案设计	第18-28页
2.1 总体系统设计	第18-19页
2.2 多旋翼无人机的基本组成	第19-26页
2.2.1 机械系统	第19-20页
2.2.2 动力系统	第20-23页
2.2.3 控制系统	第23-26页
2.3 小结	第26-28页
第3章多旋翼无人机位姿估算	第28-46页
3.1 常用坐标系与姿态角表示	第28-34页
3.1.1 常用坐标系	第28-30页
3.1.2 姿态角表示	第30-34页
3.2 姿态估算	第34-43页
3.2.1 DCM算法	第34-38页
3.2.2 互补滤波算法	第38-41页
3.2.3 EKF算法	第41-43页
3.3 位置估算	第43-45页
3.4 小结	第45-46页
第4章多旋翼无人机建模与控制器设计	第46-64页
4.1 结构与飞行原理	第46-48页
4.2 数学模型	第48-50页
4.3 控制算法	第50-63页
4.3.1 PID控制	第50-52页
4.3.2 滑模控制器设计	第52-63页
4.4 小结	第63-64页
第5章自主飞行控制实现	第64-72页
5.1 APM程序库	第65页
5.2 APM飞行模式	第65-67页
5.3 APM运行流程	第67-70页
5.4 飞行调试	第70-71页
5.5 小结	第71-72页
第6章总结与展望	第72-74页
参考文献	第74-78页
发表论文和科研情况说明	第78-79页
致谢	第79-80页

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