基于Kinect机器人导航系统设计—硕士毕业论文下载



基于Kinect机器人导航系统设计

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基于Kinect机器人导航系统设计

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第一章绪论	第8-13页
· 课题研究的背景及意义	第8-9页
· 国内外研究现状	第9-12页
· 移动机器人导航的研究现状	第9-10页
· 基于RGB-D图像信息在SLAM中的研究现状	第10-11页
· 基于Kinect的 2DSLAM的研究现状	第11-12页
· 论文的主要工作及章节安排	第12-13页
第二章基于Kinect感知的室内SLAM	第13-28页
· 引言	第13-14页
· 基于SURF环境特征处理	第14-19页
· 基于SURF环境特征提取与匹配	第14-17页
· 位姿的估计与优化	第17-19页
· 基于RGB-D图的闭环检测算法	第19-24页
· 内存管理机制	第20页
· 相似性比较	第20-21页
· 贝叶斯滤波更新	第21-23页
· 闭环假设的选择	第23-24页
· 实验分析	第24-27页
· 本章小结	第27-28页
第三章基于改进D*算法的机器人动态路径规划	第28-43页
· 引言	第28页
· Ｄ*算法基本实现	第28-32页
· D*算法概述	第28-30页
· D*算法的基本流程	第30-32页
· 改进D*算法实现	第32-36页
· 改进D*算法概述	第32-34页
· 改进Ｄ*算法的基本能实现	第34-36页
· 实验分析	第36-42页
· D*算法路径规划结果	第36-38页
· 改进D算法与传统D算法的比较	第38页
· 基于改进D*算法的实验	第38-42页
· 本章小结	第42-43页
第四章基于Kinect机器人导航系统	第43-55页
· 引言	第43页
· 软硬件的介绍	第43-46页
· 硬件－TurtleBot机器人	第43-44页
· 软件－ROS操作系统	第44-46页
· 导航系统的设计	第46-48页
· 实验分析	第48-54页
· 实验一数据包的发布	第48-49页
· 实验二基于Kinect视觉传感器的SLAM	第49-50页
· 实验三基于SLAM地图的自主导航	第50-54页
· 本章小结	第54-55页
第五章总结与展望	第55-57页
· 论文工作总结	第55页
· 下一步研究与展望	第55-57页
参考文献	第57-59页
附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文	第59-60页
附录2 攻读硕士学位期间申请的专利	第60-61页
致谢	第61页

本篇论文共61页，点击这进入下载页面。

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