一类三自由度并联机构运动/力传递性能评价与优化设计



一类三自由度并联机构运动/力传递性能评价与优化设计

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一类三自由度并联机构运动/力传递性能评价与优化设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
目录	第8-10页
第1章绪论	第10-17页
· 课题的背景和意义	第10-12页
· 提出问题与研究意义	第12页
· 并联机构的发展及应用	第12-16页
· 本文主要研究内容	第16-17页
第2章基于 LTI 的少自由度并联机构运动/力传递性能评价	第17-28页
· 引言	第17页
· 性能评价理论简述	第17-23页
· 螺旋理论	第17-19页
· 功率最大值	第19-23页
· 并联机构运动/力传递特性分析	第23-27页
· 小结	第27-28页
第3章基于运动/力传递指标对 1T2R 机构进行构型优选	第28-45页
· 引言	第28页
· 机构简介与螺旋分析	第28-36页
· 3-PRRU 并联机构	第28-31页
· 2-PRU-PRRU 并联机构	第31-34页
· 2-PRS-PRRU 并联机构	第34-36页
· 连续转轴	第36-38页
· 自由度计算	第38页
· 运动学反解	第38-40页
· 运动/力传递性能比较	第40-44页
· 小结	第44-45页
第4章基于运动/力传递性能奇异边界可靠度验证	第45-54页
· 引言	第45页
· 运动/力传递性能判断奇异	第45-46页
· 基于 Jacobian 矩阵判断奇异	第46-51页
· 奇异姿态角误差比较	第51-52页
· 小结	第52-54页
第5章 Exechon 并联机构尺度综合	第54-69页
· 引言	第54页
· 尺度综合准则	第54页
· 机构简介及运动学与螺旋分析	第54-59页
· 运动/力传递性能分析	第59-61页
· 优化目标函数定义	第61-63页
· 优质工作空间	第61-62页
· 全域传递指标	第62-63页
· 尺度设计空间模型	第63-64页
· 优化步骤与具体算例结果	第64-68页
· 小结	第68-69页
第6章总结与展望	第69-71页
参考文献	第71-75页
致谢	第75-76页
攻读硕士学位期间主要成果	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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运动/力传递特性论文奇异边界位姿论文构型优选论文尺度综合论文
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