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偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制

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偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制
论文目录
 
中文摘要第1-4 页
Abstract第4-6 页
目 录第6-10 页
第一章 引 言第10-22 页
  · 课题背景第10 页
  · 研究意义第10-12 页
  · 现有康复治疗机器人技术分类和初步结论第12-20 页
    · 现有康复治疗机器人的技术分类第12-18 页
    · 利用机器人辅助康复训练的初步结论和存在的问题第18-20 页
  · 研究目的及研究目标第20-22 页
    · 研究目的第20 页
    · 研究目标第20-22 页
第二章 偏瘫运动康复治疗的理论基础第22-40 页
  · 偏瘫的特征和表现第22-24 页
    · 偏瘫的特征第22 页
    · 偏瘫的异常运动模式第22-24 页
  · 偏瘫康复理论和治疗方法第24-27 页
    · 神经康复理论第24-26 页
    · 偏瘫临床治疗方法第26-27 页
  · 运动功能训练和定量评价在临床康复中的作用第27-29 页
    · 运动功能训练在神经系统可塑性中的作用第27-28 页
    · 临床康复中对定量评价的需要第28-29 页
  · 复合运动在上肢运动功能训练中的作用第29-31 页
    · 多关节肌在上肢动作中的作用第29-30 页
    · 各治疗方法对复合运动模式的需要第30-31 页
  · 运动功能训练的方式方法第31-34 页
    · 按肌肉收缩的形式分类第31-32 页
    · 按完成动作的主动用力程度分类第32-33 页
    · 临床中的上肢复合运动康复训练方法第33-34 页
  · 康复机器人的设计要求第34-39 页
    · 机器人设计的康复医学基础第35-36 页
    · 机器人牵引机构的设计要求第36-37 页
    · 患肢支撑机构的设计要求第37 页
    · 机器人控制系统的设计要求第37-38 页
    · 机器人安全性的设计要求第38-39 页
    · 机器人数据采集系统的设计要求第39 页
    · 机器人满足工作环境的设计要求第39 页
  · 本章小结第39-40 页
第三章 偏瘫上肢复合运动康复训练机器人系统构成第40-57 页
  · 康复训练机器人的系统构成第40-42 页
    · 康复训练机器人组成第40-41 页
    · 康复训练机器人子系统功能第41-42 页
  · 机器人的机构设计第42-51 页
  · 机器人控制系统设计第51-54 页
    · 控制设备第51-53 页
    · 控制原理第53-54 页
  · 数据采集系统的设计第54-56 页
    · 数据采集设备第54 页
    · 数据采集原理第54-55 页
    · 数据采集的实现第55-56 页
  · 本章小结第56-57 页
第四章 偏瘫上肢复合运动康复训练机器人中的关键技术第57-73 页
  · 机器人操作臂的运动学第57-65 页
    · 操作臂的位姿求解第57-59 页
    · 操作臂运动学反解第59-60 页
    · 机器人的关节空间和操作空间第60 页
    · 机器人的运动域第60-65 页
  · 机器人的力场控制第65-68 页
    · 力场控制的实现第65-67 页
    · 力场的标定第67-68 页
  · 训练模式的实现第68-71 页
  · 本章小结第71-73 页
第五章 机器人辅助康复训练的实验室实验第73-87 页
  · 实验目的第73-74 页
  · 实验对象和方法第74-78 页
    · 实验对象第74 页
    · 实验设备第74 页
    · 实验过程第74-75 页
    · 实验方案第75-78 页
  · 实验结果第78-85 页
    · 主动运动实验结果第78-80 页
    · 干扰力场下的主动运动实验结果第80-81 页
    · 抗阻运动实验结果第81-82 页
    · 矫正力场下的主动运动实验结果第82-83 页
    · 被动运动实验结果第83-85 页
  · 讨论第85-86 页
  · 本章小结第86-87 页
第六章 机器人辅助康复训练的临床实验第87-104 页
  · 引言第87 页
  · 实验目的第87-88 页
  · 实验对象和方法第88-91 页
    · 实验对象第88-89 页
    · 实验设备第89 页
    · 训练方法第89-90 页
    · 检测方法第90-91 页
  · 训练实验结果第91-95 页
    · 被动运动训练实验结果第91-92 页
    · 助力运动训练实验结果第92-94 页
    · 矫正力场下的主动运动训练实验结果第94-95 页
  · 检测实验结果第95-101 页
    · 不同患者的检测结果第95-99 页
    · 同一患者不同训练时期的检测结果第99-101 页
  · 讨论第101-103 页
  · 本章小结第103-104 页
第七章 结 论第104-107 页
  · 工作内容与结论第104-105 页
  · 前景展望第105-107 页
参考文献第107-110 页
致谢、声明第110-111 页
个人简历、在校期间的研究成果及发表的学术论文第111页

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