偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制



偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制

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偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制

论文目录
中文摘要	第1-4 页
Abstract	第4-6 页
目录	第6-10 页
第一章引言	第10-22 页
· 课题背景	第10 页
· 研究意义	第10-12 页
· 现有康复治疗机器人技术分类和初步结论	第12-20 页
· 现有康复治疗机器人的技术分类	第12-18 页
· 利用机器人辅助康复训练的初步结论和存在的问题	第18-20 页
· 研究目的及研究目标	第20-22 页
· 研究目的	第20 页
· 研究目标	第20-22 页
第二章偏瘫运动康复治疗的理论基础	第22-40 页
· 偏瘫的特征和表现	第22-24 页
· 偏瘫的特征	第22 页
· 偏瘫的异常运动模式	第22-24 页
· 偏瘫康复理论和治疗方法	第24-27 页
· 神经康复理论	第24-26 页
· 偏瘫临床治疗方法	第26-27 页
· 运动功能训练和定量评价在临床康复中的作用	第27-29 页
· 运动功能训练在神经系统可塑性中的作用	第27-28 页
· 临床康复中对定量评价的需要	第28-29 页
· 复合运动在上肢运动功能训练中的作用	第29-31 页
· 多关节肌在上肢动作中的作用	第29-30 页
· 各治疗方法对复合运动模式的需要	第30-31 页
· 运动功能训练的方式方法	第31-34 页
· 按肌肉收缩的形式分类	第31-32 页
· 按完成动作的主动用力程度分类	第32-33 页
· 临床中的上肢复合运动康复训练方法	第33-34 页
· 康复机器人的设计要求	第34-39 页
· 机器人设计的康复医学基础	第35-36 页
· 机器人牵引机构的设计要求	第36-37 页
· 患肢支撑机构的设计要求	第37 页
· 机器人控制系统的设计要求	第37-38 页
· 机器人安全性的设计要求	第38-39 页
· 机器人数据采集系统的设计要求	第39 页
· 机器人满足工作环境的设计要求	第39 页
· 本章小结	第39-40 页
第三章偏瘫上肢复合运动康复训练机器人系统构成	第40-57 页
· 康复训练机器人的系统构成	第40-42 页
· 康复训练机器人组成	第40-41 页
· 康复训练机器人子系统功能	第41-42 页
· 机器人的机构设计	第42-51 页
· 机器人控制系统设计	第51-54 页
· 控制设备	第51-53 页
· 控制原理	第53-54 页
· 数据采集系统的设计	第54-56 页
· 数据采集设备	第54 页
· 数据采集原理	第54-55 页
· 数据采集的实现	第55-56 页
· 本章小结	第56-57 页
第四章偏瘫上肢复合运动康复训练机器人中的关键技术	第57-73 页
· 机器人操作臂的运动学	第57-65 页
· 操作臂的位姿求解	第57-59 页
· 操作臂运动学反解	第59-60 页
· 机器人的关节空间和操作空间	第60 页
· 机器人的运动域	第60-65 页
· 机器人的力场控制	第65-68 页
· 力场控制的实现	第65-67 页
· 力场的标定	第67-68 页
· 训练模式的实现	第68-71 页
· 本章小结	第71-73 页
第五章机器人辅助康复训练的实验室实验	第73-87 页
· 实验目的	第73-74 页
· 实验对象和方法	第74-78 页
· 实验对象	第74 页
· 实验设备	第74 页
· 实验过程	第74-75 页
· 实验方案	第75-78 页
· 实验结果	第78-85 页
· 主动运动实验结果	第78-80 页
· 干扰力场下的主动运动实验结果	第80-81 页
· 抗阻运动实验结果	第81-82 页
· 矫正力场下的主动运动实验结果	第82-83 页
· 被动运动实验结果	第83-85 页
· 讨论	第85-86 页
· 本章小结	第86-87 页
第六章机器人辅助康复训练的临床实验	第87-104 页
· 引言	第87 页
· 实验目的	第87-88 页
· 实验对象和方法	第88-91 页
· 实验对象	第88-89 页
· 实验设备	第89 页
· 训练方法	第89-90 页
· 检测方法	第90-91 页
· 训练实验结果	第91-95 页
· 被动运动训练实验结果	第91-92 页
· 助力运动训练实验结果	第92-94 页
· 矫正力场下的主动运动训练实验结果	第94-95 页
· 检测实验结果	第95-101 页
· 不同患者的检测结果	第95-99 页
· 同一患者不同训练时期的检测结果	第99-101 页
· 讨论	第101-103 页
· 本章小结	第103-104 页
第七章结论	第104-107 页
· 工作内容与结论	第104-105 页
· 前景展望	第105-107 页
参考文献	第107-110 页
致谢、声明	第110-111 页
个人简历、在校期间的研究成果及发表的学术论文	第111页

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