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基于控制受限的机器人系统鲁棒控制研究
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基于控制受限的机器人系统鲁棒控制研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-10 页
第1章 绪论第10-17 页
　　· 研究背景第10 页
　　· 研究现状第10-16 页
　　· 本文内容及其安排第16-17 页
第2章 预备知识第17-28 页
　　· 引言第17 页
　　· 稳定性理论第17-19 页
　　· 光滑饱和函数第19-23 页
　　· 机器人的动力学方程第23-27 页
　　· 本章小结第27-28 页
第3章 不确定机器人的自适应控制第28-42 页
　　· 引言第28 页
　　· 常规的PD 控制第28-31 页
　　· 控制受限的机器人自适应定点控制第31-41 页
　　· 本章小结第41-42 页
第4章 不确定机器人的鲁棒控制第42-56 页
　　· 引言第42 页
　　· 鲁棒控制理论第42-45 页
　　· 输入有界的机器人鲁棒输出调节第45-55 页
　　· 本章小结第55-56 页
结论第56-57 页
参考文献第57-63 页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第63-64 页
致谢第64-65 页
作者简介第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。
 
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