基于室内三维激光点云的闭环检测方法研究



基于室内三维激光点云的闭环检测方法研究

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基于室内三维激光点云的闭环检测方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
· 绪论	第10-19页
· 研究背景和意义	第10-12页
· 国内外研究的现状	第12-15页
· 位姿概率估计方法的研究现状	第13页
· 场景外观匹配方法的研究现状	第13-15页
· 研究目标和研究内容	第15-16页
· 研究目的	第15页
· 研究内容	第15-16页
· 论文创新点	第16-17页
· 论文组织结构	第17-19页
· SLAM与闭环检测的理论原理与技术	第19-32页
· SLAM的研究内容	第19-22页
· 基础理论	第19-20页
· 传感器	第20-21页
· 建图	第21页
· 闭环检测	第21页
· 高级课题	第21-22页
· 闭环检测理论与技术	第22-31页
· 闭环检测概述	第22-23页
· 位姿概率估计	第23-24页
· 场景外观匹配	第24-26页
· DBoW2库	第26-31页
· 本章小结	第31-32页
· 基于机器学习的三维激光点云闭环检测方法	第32-46页
· 基本流程	第32-33页
· 三维激光点云特征表示与提取	第33-37页
· 点云特征表示与提取	第33-34页
· 提取具有旋转不变性的点云特征	第34-37页
· ADABOOST算法	第37-40页
· 决策树模型	第40-45页
· 分类决策树模型	第41-44页
· CART算法	第44-45页
· 本章小结	第45-46页
· 实验设计与结果分析	第46-58页
· 实验环境	第46页
· 实验数据集	第46-47页
· 激光点云特征提取与相关性分析	第47-50页
· 基于ADABOOST分类器的闭环检测结果与分析	第50-56页
· 样本生成	第50-51页
· 分类器结果评价指标	第51页
· 迭代次数对闭环检测结果的影响	第51-52页
· 特征选择对闭环检测结果的影响	第52-53页
· 对比实验	第53-54页
· Hannl数据实验	第54-55页
· 时间复杂度	第55-56页
· 算法评价	第56-57页
· 本章小结	第57-58页
· 结论与展望	第58-60页
· 本文主要工作	第58页
· 研究展望	第58-60页
参考文献	第60-63页
致谢	第63-64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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