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基于MIMU的车辆导航与状态监测方法研究
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基于MIMU的车辆导航与状态监测方法研究
论文目录
 
摘要第1-10页
ABSTRACT第10页
第一章 绪论第11-19页
　　　　1.1 研究背景和意义第11-12页
　　　　　　　　1.1.1 研究背景第11-12页
　　　　　　　　1.1.2 研究意义第12页
　　　　1.2 国内外研究现状和发展动态第12-17页
　　　　　　　　1.2.1 基于MIMU的车辆导航研究现状和发展动态第12-15页
　　　　　　　　1.2.2 基于MIMU的车辆状态监测研究现状和发展动态第15-17页
　　　　1.3 论文的研究内容和组织结构第17-19页
第二章 车载MIMU误差在线标定方法第19-33页
　　　　2.1 误差标定方法总体思路第19-20页
　　　　2.2 基于车辆特定运动状态的误差粗标定方法第20-22页
　　　　2.3 基于速度和姿态匹配的误差精标定方法第22-29页
　　　　　　　　2.3.1 捷联式惯性导航系统误差模型第22-24页
　　　　　　　　2.3.2 传感器误差模型第24-25页
　　　　　　　　2.3.3 安装误差模型第25-27页
　　　　　　　　2.3.4 标定滤波器设计第27-29页
　　　　2.4 实验与分析第29-32页
　　　　　　　　2.4.1 半实物仿真实验第29-31页
　　　　　　　　2.4.2 车载实验第31-32页
　　　　2.5 本章小结第32-33页
第三章 基于MIMU的车辆导航和状态监测方法第33-53页
　　　　3.1 车辆速度模型第33-35页
　　　　　　　　3.1.1 运动约束第33-34页
　　　　　　　　3.1.2 速度估计第34-35页
　　　　3.2 车辆静态模型第35-37页
　　　　　　　　3.2.1 静态检测第35-36页
　　　　　　　　3.2.2 静态修正第36-37页
　　　　3.3 基于MIMU的车辆导航方法第37-42页
　　　　　　　　3.3.1 联邦式卡尔曼滤波原理第38-39页
　　　　　　　　3.3.2 基于多源信息融合的车辆导航算法第39-42页
　　　　3.4 基于MIMU的车辆状态监测方法第42-46页
　　　　　　　　3.4.1 车辆异常变速监测方法第42-43页
　　　　　　　　3.4.2 车辆异常转向监测方法第43-44页
　　　　　　　　3.4.3 车辆倾斜监测方法第44-45页
　　　　　　　　3.4.4 车辆碰撞监测方法第45-46页
　　　　3.5 实验与分析第46-52页
　　　　　　　　3.5.1 半实物仿真实验第46-48页
　　　　　　　　3.5.2 车载实验第48-52页
　　　　3.6 本章小结第52-53页
第四章 基于嵌入式平台的系统设计与实现第53-67页
　　　　4.1 嵌入式硬件平台设计第53-54页
　　　　4.2 嵌入式软件平台设计第54-60页
　　　　　　　　4.2.1 基本结构第54-56页
　　　　　　　　4.2.2 任务优先级与任务间通信设计第56-57页
　　　　　　　　4.2.3 核心任务间同步机制设计第57-59页
　　　　　　　　4.2.4 数据通讯协议设计第59-60页
　　　　4.3 实验与分析第60-66页
　　　　4.4 本章小结第66-67页
第五章 总结与展望第67-69页
　　　　5.1 全文总结第67-68页
　　　　5.2 研究展望第68-69页
致谢第69-70页
参考文献第70-74页
作者在学期间取得的学术成果第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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