6R机器人的位置反解近似通用算法



6R机器人的位置反解近似通用算法

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6R机器人的位置反解近似通用算法

论文目录
摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-8 页
第一章绪论	第8-12 页
· 机器人概述	第8-9 页
· 中国机器人发展概况	第9 页
· 机器人在国民经济中的重要作用	第9-10 页
· 机器人反解的历史过程	第10 页
· 本课题意义及要解决的问题	第10-12 页
· 本课题的意义	第10-11 页
· 本课题要解决的问题	第11-12 页
第二章基本概念及理论	第12-15 页
· 引言	第12 页
· 机器人学的数学基础	第12-15 页
· 机器人的位置与姿态的描述	第12-13 页
· 坐标变换	第13-15 页
第三章一般6R机器人的数学模型的建立及运动学分析	第15-25 页
· 引言	第15 页
· 运动学方程的建立	第15-18 页
· 一般6R机器人的位姿描述	第15-17 页
· 运动学方程的求解	第17-18 页
· 方程的消元与变量求解	第18-24 页
· 构造新的方程	第18-19 页
· 方程的消元过程	第19-21 页
· 变量求解	第21-22 页
· 算法实例	第22-24 页
· 本文小结	第24-25 页
第四章具有特殊尺寸机器人的位置反解算法	第25-38 页
· 引言	第25 页
· PUMA机器人	第25-34 页
· PUMA机器人的概述	第25-26 页
· PUMA机器人的位置反解	第26-27 页
· 求解实例一	第27-30 页
· 求解实例二	第30-33 页
· 结论	第33-34 页
· 喷漆机器人	第34-37 页
· 喷漆机器人的概述	第34 页
· 求解实例一	第34-37 页
· 结论	第37 页
· 本章小结	第37-38 页
第五章结论与展望	第38-39 页
第六章参考文献	第39-40 页
附录	第40-46 页
致谢	第46-47 页
攻读硕士期间发表的论文	第47 页

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