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上肢康复机器人设计与运动规划

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上肢康复机器人设计与运动规划
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-11页
第一章 绪论第11-19页
  · 研究背景及意义第11-12页
  · 国内外研究现状第12-16页
    · 上肢康复机器人研究现状第12-15页
    · 机器人运动规划研究现状第15-16页
  · 本文主要研究内容及方法第16-19页
    · 研究内容第16-17页
    · 研究方法第17-19页
第二章 上肢康复机器人设计第19-31页
  · 人体上肢生理结构第19-23页
    · 人体手臂生理结构第19-22页
    · 人体手部生理结构第22-23页
  · 上肢康复机器人的设计要求第23-24页
    · 上肢康复机械臂的设计要求第23-24页
    · 上肢康复机械手的设计要求第24页
  · 驱动方案第24-26页
    · 驱动方式介绍第24-25页
    · 驱动方式选择第25-26页
  · 上肢康复机器人方案及设计第26-29页
    · 上肢康复机械臂的方案与结构设计第26-28页
    · 上肢康复机械手的方案与结构设计第28-29页
  · 本章小结第29-31页
第三章 上肢康复机器人分析第31-47页
  · 运动学分析第31-40页
    · 运动学描述方法第31-32页
    · 正运动学分析第32-36页
    · 逆运动学分析第36-39页
    · 雅可比矩阵第39-40页
  · 运动空间分析第40-43页
    · 运动空间的基本概念第41页
    · 上肢康复机器人运动空间分析第41-43页
  · 干涉分析第43-45页
  · 气动平稳性研究第45-46页
  · 本章小结第46-47页
第四章 上肢康复机器人的运动规划第47-59页
  · 运动规划基本概念第47-48页
  · 自主选择模式第48-50页
  · 被动趣味运动/功能运动模式第50-53页
  · 促进生物反馈康复运动模式第53-57页
  · 本章小结第57-59页
第五章 上肢康复机器人的控制仿真第59-73页
  · 软件技术简介第59-61页
  · 控制仿真模型第61-62页
  · 基于3种运动模式的控制仿真第62-72页
  · 本章小结第72-73页
第六章 总结与展望第73-75页
  · 总结第73页
  · 展望第73-75页
参考文献第75-78页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第78-79页
致谢第79页

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