上肢康复机器人设计与运动规划
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上肢康复机器人设计与运动规划
论文目录
摘要
第1-7页
ABSTRACT
第7-11页
第一章 绪论
第11-19页
· 研究背景及意义
第11-12页
· 国内外研究现状
第12-16页
· 上肢康复机器人研究现状
第12-15页
· 机器人运动规划研究现状
第15-16页
· 本文主要研究内容及方法
第16-19页
· 研究内容
第16-17页
· 研究方法
第17-19页
第二章 上肢康复机器人设计
第19-31页
· 人体上肢生理结构
第19-23页
· 人体手臂生理结构
第19-22页
· 人体手部生理结构
第22-23页
· 上肢康复机器人的设计要求
第23-24页
· 上肢康复机械臂的设计要求
第23-24页
· 上肢康复机械手的设计要求
第24页
· 驱动方案
第24-26页
· 驱动方式介绍
第24-25页
· 驱动方式选择
第25-26页
· 上肢康复机器人方案及设计
第26-29页
· 上肢康复机械臂的方案与结构设计
第26-28页
· 上肢康复机械手的方案与结构设计
第28-29页
· 本章小结
第29-31页
第三章 上肢康复机器人分析
第31-47页
· 运动学分析
第31-40页
· 运动学描述方法
第31-32页
· 正运动学分析
第32-36页
· 逆运动学分析
第36-39页
· 雅可比矩阵
第39-40页
· 运动空间分析
第40-43页
· 运动空间的基本概念
第41页
· 上肢康复机器人运动空间分析
第41-43页
· 干涉分析
第43-45页
· 气动平稳性研究
第45-46页
· 本章小结
第46-47页
第四章 上肢康复机器人的运动规划
第47-59页
· 运动规划基本概念
第47-48页
· 自主选择模式
第48-50页
· 被动趣味运动/功能运动模式
第50-53页
· 促进生物反馈康复运动模式
第53-57页
· 本章小结
第57-59页
第五章 上肢康复机器人的控制仿真
第59-73页
· 软件技术简介
第59-61页
· 控制仿真模型
第61-62页
· 基于3种运动模式的控制仿真
第62-72页
· 本章小结
第72-73页
第六章 总结与展望
第73-75页
· 总结
第73页
· 展望
第73-75页
参考文献
第75-78页
攻读硕士学位期间发表的学术论文
第78-79页
致谢
第79页
本篇论文共
79
页,
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。
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