上肢康复机器人设计与运动规划



上肢康复机器人设计与运动规划

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上肢康复机器人设计与运动规划

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-11页
第一章绪论	第11-19页
· 研究背景及意义	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-16页
· 上肢康复机器人研究现状	第12-15页
· 机器人运动规划研究现状	第15-16页
· 本文主要研究内容及方法	第16-19页
· 研究内容	第16-17页
· 研究方法	第17-19页
第二章上肢康复机器人设计	第19-31页
· 人体上肢生理结构	第19-23页
· 人体手臂生理结构	第19-22页
· 人体手部生理结构	第22-23页
· 上肢康复机器人的设计要求	第23-24页
· 上肢康复机械臂的设计要求	第23-24页
· 上肢康复机械手的设计要求	第24页
· 驱动方案	第24-26页
· 驱动方式介绍	第24-25页
· 驱动方式选择	第25-26页
· 上肢康复机器人方案及设计	第26-29页
· 上肢康复机械臂的方案与结构设计	第26-28页
· 上肢康复机械手的方案与结构设计	第28-29页
· 本章小结	第29-31页
第三章上肢康复机器人分析	第31-47页
· 运动学分析	第31-40页
· 运动学描述方法	第31-32页
· 正运动学分析	第32-36页
· 逆运动学分析	第36-39页
· 雅可比矩阵	第39-40页
· 运动空间分析	第40-43页
· 运动空间的基本概念	第41页
· 上肢康复机器人运动空间分析	第41-43页
· 干涉分析	第43-45页
· 气动平稳性研究	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第四章上肢康复机器人的运动规划	第47-59页
· 运动规划基本概念	第47-48页
· 自主选择模式	第48-50页
· 被动趣味运动/功能运动模式	第50-53页
· 促进生物反馈康复运动模式	第53-57页
· 本章小结	第57-59页
第五章上肢康复机器人的控制仿真	第59-73页
· 软件技术简介	第59-61页
· 控制仿真模型	第61-62页
· 基于3种运动模式的控制仿真	第62-72页
· 本章小结	第72-73页
第六章总结与展望	第73-75页
· 总结	第73页
· 展望	第73-75页
参考文献	第75-78页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第78-79页
致谢	第79页

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