载人自平衡两轮车控制系统的设计



载人自平衡两轮车控制系统的设计

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载人自平衡两轮车控制系统的设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
目录	第7-9页
1 绪论	第9-16页
· 引言	第9页
· 两轮自平衡车的发展历程和现状	第9-13页
· 国外的研究成果	第9-13页
· 国内的研究成果	第13页
· 两轮自平衡车设计的关键环节	第13-14页
· 系统设计	第13页
· 数学建模	第13-14页
· 姿态检测系统	第14页
· 控制算法	第14页
· 本论文的工作	第14-16页
2 平衡车原理分析	第16-27页
· 系统控制要求分析	第16页
· 控制原理分析	第16-17页
· 自平衡小车数学模型	第17-22页
· 分析两轮自平衡车的受力情况	第17-21页
· 两轮自平衡车运动微分方程	第21-22页
· 控制算法分析	第22-25页
· 控制算法	第22-23页
· 卡尔曼数据融合	第23-25页
· 姿态检测系统	第25-26页
· 本章小结	第26-27页
3 平衡车硬件电路设计	第27-35页
· 微控制器 PIC18F4331 介绍	第27-28页
· 主控系统 PIC18F4331 设计	第28-29页
· 电源模块的设计	第29-30页
· 姿态传感器电路	第30-31页
· IR2184S 驱动电路设计	第31-33页
· IR2184S 驱动芯片介绍	第32页
· 驱动电路设计	第32-33页
· 遥控电路设计	第33-34页
· 遥控器发射电路设计	第33页
· 遥控器接收电路设计	第33-34页
· PCB 设计	第34页
· 本章小结	第34-35页
4 平衡车软件设计	第35-47页
· 软件系统总体结构	第35-36页
· PIC18F4331 初始化软件设计	第36-37页
· 系统时钟模块初始化	第36页
· 串行通信模块(USART)初始化设置	第36-37页
· 电机驱动模块初始化	第37页
· 姿态检测系统软件设计	第37-42页
· 陀螺仪与加速度计数值采集	第37-39页
· 卡尔曼滤波器的软件实现	第39-42页
· 平衡 PID 控制器的软件实现	第42-44页
· 两轮自平衡车的运动控制	第44-46页
· 本章小结	第46-47页
5 平衡车调试	第47-52页
· 系统调试工具	第47页
· 系统硬件电路调试	第47-48页
· 姿态检测系统调试	第48-49页
· 控制系统 PID 参数整定	第49-50页
· 车体结构的设计与制作	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
6 结论	第52-53页
参考文献	第53-55页
攻读硕士期间发表学术论文情况	第55-56页
致谢	第56-57页
附录硬件电路图和软件程序	第57-64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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