柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模



柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模

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柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模

论文目录
第一章绪论	第1-17 页
1．1 引言	第7-8 页
1．2 文献综述	第8-15 页
1．2．1 刚性机器人协调操作	第8-10 页
1．2．2 单柔性机器人	第10-13 页
1．2．3 柔性机器人协调操作	第13-15 页
1．3 本文的主要研究内容	第15-17 页
1．3．1 问题的提出	第15 页
1．3．2 主要解决的问题	第15 页
1．3．3 内容安排	第15-17 页
第二章协调操作动力学模型	第17-51 页
2．1 建模	第17-29 页
2．1．1 柔性机器人的名义刚性运动分析	第18-21 页
2．1．2 系统的有限元模型	第21-24 页
2．1．3 协调约束条件	第24-27 页
2．1．4 系统动力学方程	第27-29 页
2．2 数值仿真	第29-41 页
2．2．1 系统参数	第29-34 页
2．2．2 仿真结果	第34-40 页
2．2．3 数据分析	第40-41 页
2．3 与单柔性机器人的比较	第41-47 页
2．4 本章小结	第47-48 页
附录单元质量、刚度矩阵及系统的阻尼	第48-51 页
第三章抓持位形基准选择	第51-64 页
3．1 基准选择及建模	第51-56 页
3．1．1 基准选择	第51-52 页
3．1．2 建模	第52-56 页
3．2 数值仿真	第56-63 页
3．3 本章小结	第63-64 页
第四章整体动力学模型	第64-75 页
4．1 系统动力学模型	第64-66 页
4．1．1 整体有限元模型	第64-65 页
4．1．3 系统动力学方程	第65-66 页
4．2 仿真分析	第66-74 页
4．3 本章小结	第74-75 页
全文总结	第75-76 页
参考文献	第76-81 页
致谢	第81-82 页
硕士期间发表论文	第82页

本篇论文共82页，点击这进入下载页面。

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