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基于四轴飞行器的高压线异物清理系统设计
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基于四轴飞行器的高压线异物清理系统设计
论文目录
 
摘要第1-3页
abstract第3页
第一章 绪论第7-11页
　　　　1.1 引言第7页
　　　　1.2 课题研究背景与意义第7-9页
　　　　1.3 本课题国内外的研究进展第9页
　　　　1.4 本课题主要研究内容第9-11页
第二章 飞行器结构与飞行原理第11-15页
　　　　2.1 四轴飞行器结构分析第11-12页
　　　　2.2 四轴飞行器飞行原理分析第12-14页
　　　　2.3 本章小结第14-15页
第三章 飞行控制器总体设计与单元模块选取第15-27页
　　　　3.1 姿态控制系统功能第15页
　　　　3.2 姿态控制系统总体设计第15-16页
　　　　3.3 主控单元第16-17页
　　　　3.4 姿态传感器第17-18页
　　　　3.5 磁场传感器第18-19页
　　　　3.6 气压传感器第19页
　　　　3.7 GPS模块第19页
　　　　3.8 超声波模块第19-20页
　　　　3.9 存储装置第20页
　　　　3.10 4G网络模块第20页
　　　　3.11 缓冲器模块第20-21页
　　　　3.12 电源模块第21-22页
　　　　3.13 电池电压检测模块第22-23页
　　　　3.14 云台及摄像头装置第23页
　　　　3.15 飞行器动力系统第23-26页
　　　　3.16 本章小结第26-27页
第四章 高压线路异物清理装置设计第27-45页
　　　　4.1 作业方式分析第27-29页
　　　　4.2 激光清理异物装置设计第29-30页
　　　　4.3 发射器模块第30-35页
　　　　　　　　4.3.1 激光器单元第30-33页
　　　　　　　　4.3.2 对焦单元第33-35页
　　　　4.4 电源模块第35-36页
　　　　4.5 散热模块第36-39页
　　　　4.6 开关控制模块第39-43页
　　　　　　　　4.6.1 开关单元第39-40页
　　　　　　　　4.6.2 开关通讯单元第40-43页
　　　　4.7 高压线路异物清理系统总体设计第43-44页
　　　　4.8 本章小结第44-45页
第五章 飞行器软件设计第45-67页
　　　　5.1 姿态计算第45-55页
　　　　　　　　5.1.1 常用坐标系简介第45-46页
　　　　　　　　5.1.2 四元数法姿态解算的相关原理第46-53页
　　　　　　　　5.1.3 捷联式惯性导航系统的初始对准第53-55页
　　　　5.2 PID设计第55-65页
　　　　　　　　5.2.1 模拟PID调节原理第56-59页
　　　　　　　　　　　　5.2.1.1 比例调节器第56-57页
　　　　　　　　　　　　5.2.1.2 积分调节器第57-58页
　　　　　　　　　　　　5.2.1.3 微分调节器第58-59页
　　　　　　　　5.2.2 PID算法的数字化第59-60页
　　　　　　　　5.2.3 PID程序设计第60-62页
　　　　　　　　5.2.4 改进的PID算法第62-63页
　　　　　　　　5.2.5 四轴常用的2种PID第63-65页
　　　　　　　　　　　　5.2.5.1 单级PID第63-64页
　　　　　　　　　　　　5.2.5.2 串级PID第64-65页
　　　　　　　　5.2.6 串级PID参数调试方法第65页
　　　　5.3 本章小结第65-67页
第六章 上位机软件开发第67-74页
　　　　6.1 上位机开发软件第67页
　　　　6.2 软件介绍第67-70页
　　　　6.3 PID参数实际调试第70-74页
第七章 作业测试及成效分析第74-78页
　　　　7.1 模块组装第74页
　　　　7.2 飞行操作测试第74-75页
　　　　7.3 模拟高压线路异物清理测试第75页
　　　　7.4 110 kV及以上高压线路现场作业测试第75-77页
　　　　7.5 成效分析第77-78页
　　　　　　　　7.5.1 经济效益第77页
　　　　　　　　7.5.2 .安全效益第77页
　　　　　　　　7.5.3 .社会效益第77-78页
第八章 总结与展望第78-79页
　　　　8.1 总结第78页
　　　　8.2 展望第78-79页
参考文献第79-81页
致谢第81-82页

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