六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究



六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究

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六足减灾救援仿生机器人嵌入式控制系统研究

论文目录
致谢	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-14页
· 课题来源	第8页
· 课题研究的目的及意义	第8页
· 仿生机器人研究现状	第8-13页
· 论文完成的主要工作	第13页
· 小结	第13-14页
第2章六足仿生机器人腿部结构设计与步态规划	第14-18页
· 引言	第14页
· 腿部结构与步态整体分析	第14页
· 腿部结构设计	第14-15页
· 步态分析与规划	第15-17页
· 小结	第17-18页
第3章六足仿生机器人嵌入式控制系统总体设计	第18-21页
· 引言	第18页
· 嵌入式控制系统功能要求	第18页
· 嵌入式控制系统开发方案设计	第18-19页
· 嵌入式控制系统软硬件选型	第19-20页
· 嵌入式微控制器	第19-20页
· 嵌入式操作系统	第20页
· 小结	第20-21页
第4章六足仿生机器人主控制器与舵机控制器硬件设计	第21-28页
· 引言	第21页
· 主控制器	第21-26页
· 主控制器核心板与扩展板	第21-23页
· 主控制器相关接口模块	第23-26页
· 舵机控制器	第26-27页
· 小结	第27-28页
第5章六足仿生机器人嵌入式控制系统软件设计	第28-61页
· 引言	第28页
· 嵌入式 Linux操作系统在主控制器上的移植	第28-43页
· 嵌入式操作系统概述	第28页
· 嵌入式 linux操作系统环境搭建	第28-29页
· U-boot的移植	第29-32页
· Linux内核移植	第32-35页
· yaffs2（ Yet Another Flash File System）根文件系统移植	第35-41页
· 视频服务器与 WEB服务器移植	第41-43页
· 硬件驱动程序开发与加载	第43-48页
· DS18B20	第44-48页
Abstract	第48页
· 嵌入式 Linux操作系统应用软件设计	第48-60页
· USB摄像头图像采集	第48-53页
· 图像压缩与传输	第53-55页
· 舵机控制	第55-56页
· DS18B20 温度检测与报警	第56-58页
· 远程监控网页与 CGI	第58-60页
· 小结	第60-61页
第6章六足仿生机器人单元与整体测试	第61-64页
· 引言	第61页
· 视频检测	第61页
· 温度检测与警报	第61-63页
· 机器人行走与控制	第63页
· 整体测试	第63页
· 小结	第63-64页
第7章总结与展望	第64-66页
· 引言	第64页
· 作者的工作	第64-65页
· 今后的工作	第65-66页
参考文献	第66-69页
附录	第69-85页
附录 Ⅰ LED驱动源码	第69-71页
附录 Ⅱ 图像压缩源码	第71-74页
附录 Ⅲ 图像传输源码	第74-78页
附录 Ⅳ 舵机控制源码	第78-82页
附录 Ⅴ 监视页面源码	第82-83页
附录 Ⅵ 控制页面源码	第83-85页
摘要	第85-87页
Abstract	第87-88页

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