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基于弹簧—质量模型的仿袋鼠跳跃机器人步态稳定性研究
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基于弹簧—质量模型的仿袋鼠跳跃机器人步态稳定性研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-7 页
目录第7-10 页
第一章 绪论第10-19 页
　　· 机器人运动稳定性的概念及其分类第10-11 页
　　· 机器人运动稳定性的研究现状第11-16 页
　　　　· 国外运动稳定性的研究状况第11-13 页
　　　　· 国内运动稳定性的研究状况第13-16 页
　　　　· 目前课题研究的状况第16 页
　　· 本论文的研究意义第16-17 页
　　· 本论文主要的研究内容第17-19 页
第二章 仿生机器人运动稳定性的基本理论及方法第19-31 页
　　· 仿生机器人运动稳定性的判别指标第19-28 页
　　　　· 静态稳定判别指标第19-22 页
　　　　　　· 重心投影法第19-20 页
　　　　　　· 静态稳定边界法第20-21 页
　　　　　　· 能量稳定边界法第21-22 页
　　　　· 动态稳定判别指标第22-28 页
　　　　　　· 基于 ZMP的稳定判据第22-24 页
　　　　　　· 基于动量的稳定判据第24-25 页
　　　　　　· 基于力-角的稳定判据第25-28 页
　　　　　　· 基于庞加莱(Poincare)和李亚普若夫(Liyapunov)理论的稳定判据第28 页
　　· 仿生机器人运动稳定性的研究方向第28-30 页
　　　　· 研究模型的改进第28-29 页
　　　　· 非结构环境下稳定判据的研究第29 页
　　　　· 非线性系统下稳定判据的研究第29 页
　　　　· 多指标稳定判据的研究第29-30 页
　　· 本章小结第30-31 页
第三章 袋鼠跳跃运动的特性分析第31-42 页
　　· 袋鼠生物体的运动特点件第31-33 页
　　　　· 袋鼠跳跃的运动步态第31-32 页
　　　　· 袋鼠的腱、韧带和肌肉第32-33 页
　　· 袋鼠跳跃的运动特性第33-34 页
　　　　· 袋鼠质心的运动轨迹第33 页
　　　　· 袋鼠跳跃周期、着地率及其与跳跃速度的关系第33-34 页
　　· 袋鼠跳跃运动的力特性第34-41 页
　　　　· 袋鼠跳跃的运动模型第34-35 页
　　　　· 着地阶段的地面反作用力第35-36 页
　　　　· 袋鼠的动能与势能的变化量第36-37 页
　　　　· 袋鼠腿的弹性第37-38 页
　　　　· 实例计算与分析第38-41 页
　　· 本章小结第41-42 页
第四章 基于弹簧-单质量模型的仿袋鼠机器人连续性跳跃步态稳定性研究第42-61 页
　　· 模型的提出与建立第42-44 页
　　· 系统动力学分析第44-49 页
　　　　· 动力学方程的建立第44-45 页
　　　　· 着地阶段的径向运动第45-48 页
　　　　· 着地阶段的横向运动第48-49 页
　　· 系统步态稳定性分析第49-55 页
　　　　· 步态稳定性分析的理论第49-50 页
　　　　· 顶点反射映像函数第50-51 页
　　　　· 顶点反射映像固定点的存在性第51-53 页
　　　　· 顶点反射映像固定点的稳定性第53-55 页
　　· 实例计算及结果分析第55-60 页
　　· 本章小结第60-61 页
第五章 基于弹簧-双质量模型的仿袋鼠机器人间歇性跳跃落地稳定性研究第61-76 页
　　· 模型的建立第61-62 页
　　· 着地阶段运动稳定性分析第62-66 页
　　　　· 前边界稳定裕量S_(fm)第63-65 页
　　　　· 后边界稳定裕量S_(bm)第65-66 页
　　· 着地阶段运动稳定区域第66-75 页
　　　　· 运动稳定区域的求解第66-69 页
　　　　· 结果讨论及分析第69-75 页
　　· 本章小结第75-76 页
第六章 结论第76-78 页
参考文献第78-83 页
攻读硕士期间发表的论文和参加科研情况第83-84 页
致谢第84-85 页
西北工业大学业学位论文知识产权声明书第85 页
西北工业大学学位论文原创性声明第85-86 页
勘误表第86 页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。
 
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