自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究
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自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究
论文目录
1 绪论
第19-23 页
· 课题的提出
第19 页
· 本课题研究的历史和现状
第19-21 页
· 研究的目的
第21 页
· 本课题研究的内容和方法
第21-23 页
2 AGV动力学模型
第23-36 页
· 车体结构
第23 页
· 车体动力学模型
第23-30 页
· 电机及驱动装置动力学模型
第30-36 页
3 AGV导引方程
第36-40 页
· 导引方式
第36 页
· 直线路径导引方程
第36-38 页
· 圆弧段路径导引方程
第38-40 页
4 驱动电机速度的控制
第40-65 页
· 非线性系统的处理方法
第40-42 页
· 驱动电机双环控制系统
第42-65 页
5 路径跟踪的控制策略
第65-82 页
· 直道路径跟踪控制与仿真
第67-75 页
· 弯道路径跟踪控制与仿真
第75-77 页
· AGV定位停车控制策略
第77-80 页
· AGV的减速与制动
第80-82 页
6 AGV路径跟踪控制的硬件电路
第82-90 页
· 硬件电路的组成
第82 页
· 模拟电路部分
第82-87 页
· 数字电路部分
第87-90 页
致谢
第90-91 页
攻读硕士期间主要成果
第91-92 页
参考文献
第92-93 页
本篇论文共
93
页,
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