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自动导引小车（AGV）动力学模型及路径跟踪控制策略的研究
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自动导引小车（AGV）动力学模型及路径跟踪控制策略的研究
论文目录
 
1 绪论第19-23 页
　　· 课题的提出第19 页
　　· 本课题研究的历史和现状第19-21 页
　　· 研究的目的第21 页
　　· 本课题研究的内容和方法第21-23 页
2 AGV动力学模型第23-36 页
　　· 车体结构第23 页
　　· 车体动力学模型第23-30 页
　　· 电机及驱动装置动力学模型第30-36 页
3 AGV导引方程第36-40 页
　　· 导引方式第36 页
　　· 直线路径导引方程第36-38 页
　　· 圆弧段路径导引方程第38-40 页
4 驱动电机速度的控制第40-65 页
　　· 非线性系统的处理方法第40-42 页
　　· 驱动电机双环控制系统第42-65 页
5 路径跟踪的控制策略第65-82 页
　　· 直道路径跟踪控制与仿真第67-75 页
　　· 弯道路径跟踪控制与仿真第75-77 页
　　· AGV定位停车控制策略第77-80 页
　　· AGV的减速与制动第80-82 页
6 AGV路径跟踪控制的硬件电路第82-90 页
　　· 硬件电路的组成第82 页
　　· 模拟电路部分第82-87 页
　　· 数字电路部分第87-90 页
致谢第90-91 页
攻读硕士期间主要成果第91-92 页
参考文献第92-93 页

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