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吸附型壁面攀爬机器人研究
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吸附型壁面攀爬机器人研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-5 页
目录第5-7 页
第一章 绪论第7-16 页
　　· 课题研究背景第7-8 页
　　· 壁面攀爬机器人的分类及特点第8 页
　　· 国内外壁面攀爬机器人的研究概况第8-14 页
　　　　· 国外壁面攀爬机器人研究概况第8-12 页
　　　　· 国内壁面攀爬机器人研究概况第12-14 页
　　· 本文主要研究内容第14-16 页
第二章 吸附型壁面攀爬机器人机构设计第16-26 页
　　· 引言第16 页
　　· 壁面攀爬机器人运动机构设计第16-22 页
　　　　· 壁面攀爬机器人移动方式第16-19 页
　　　　· 腿部机构的基本要求第19-20 页
　　　　· 腿的数量及其配置第20-21 页
　　　　· 机器人的硬件驱动方式第21-22 页
　　· 壁面攀爬机器人吸附方式第22-24 页
　　· 壁面攀爬机器人总体设计第24-25 页
　　· 本章小结第25-26 页
第三章 基于 SOLIDWORKS的三维建模技术第26-37 页
　　· 引言第26 页
　　· SolidWorks简介第26-27 页
　　· 自底向上和自顶向下的建模方法第27-29 页
　　　　· 自底向上(Bottom Up)的设计第28 页
　　　　· 自顶向下(Top Down)的设计第28 页
　　　　· 两种建模方法的比较及本系统所采用的建模方法第28-29 页
　　· 建模实例第29-31 页
　　　　· 吸附腿杆件建模第29-30 页
　　　　· 腿部机构装配体建模第30-31 页
　　· 腿部机构运动仿真第31-36 页
　　　　· CosmosMotion简介第31-32 页
　　　　· 腿部机构运动仿真与分析第32-36 页
　　· 本章小结第36-37 页
第四章 壁面攀爬机器人步态分析与设计第37-42 页
　　· 引言第37 页
　　· 足脚式机器人步态类型与设计第37-38 页
　　· 壁面攀爬机器人步态的实现第38-41 页
　　　　· 壁面攀爬机器人周期性步态设计第38-40 页
　　　　· 壁面攀爬机器人步态实现第40-41 页
　　· 本章小结第41-42 页
第五章 机器人控制系统设计第42-53 页
　　· 引言第42 页
　　· 腿部机构驱动器—舵机及其控制原理第42-46 页
　　　　· 舵机原理与特性第42-44 页
　　　　· 舵机控制方法第44-46 页
　　· 吸附系统控制方式第46-48 页
　　· Handy Board控制卡第48-50 页
　　　　· Handy Board控制卡硬件系统第48-49 页
　　　　· Handy Board控制卡软件系统第49-50 页
　　· 控制系统的原理与实现第50-52 页
　　· 本章小结第52-53 页
第六章 总结与展望第53-55 页
　　· 本文主要结论第53-54 页
　　· 今后工作方向与展望第54-55 页
参考文献第55-58 页
攻读硕士期间发表论文和参加科研情况说明第58-59 页
致谢第59-60 页

本篇论文共60页，点击这进入下载页面。
 
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