LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计



LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计

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LG-6R六自由度机器人运动仿真与控制系统设计

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-5页
目录	第5-8页
第1章绪论	第8-12页
· 工业机器人概述	第8-9页
· 工业机器人定义及特点	第8页
· 国内外工业机器人应用和发展的现状及前景	第8-9页
· 机器人仿真技术及现状	第9-10页
· 机器人控制的特点及分类	第10-11页
· 机器人控制的特点	第10页
· 机器人的控制方式	第10-11页
· 本文的主要研究内容	第11-12页
第2章 LG-6R机器人运动学及雅可比矩阵分析	第12-30页
· 机器人的运动学概述	第12页
· 位姿描述和齐次变换	第12-16页
· 刚体位姿的描述	第12-14页
· 坐标系变换概述	第14-16页
· LG-6R机器人的运动学分析	第16-20页
· 连杆参数和连杆坐标系	第17-18页
· LG-6R机器人的的运动学方程	第18-20页
· LG-6R机器人的运动学逆解分析	第20-23页
· 雅可比矩阵	第23-29页
· 雅可比矩阵定义及其求法	第24-27页
· LG-6R机器人的雅可比矩阵	第27-29页
· 本章小结	第29-30页
第3章基于ADAMS和MATLAB的LG-6R型机器人的联合仿真	第30-43页
· LG-6R机器人机械系统建模	第30-35页
· ADAMS软件概述	第30-31页
· 机械系统建模	第31-35页
· LG-6R机器人控制系统建模	第35-40页
· MATALB/Simulink概述	第35-36页
· 机器人控制系统建模	第36-40页
· LG-6R机器人联合仿真结果	第40-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章 LG-6R型机器人轨迹规划算法研究	第43-51页
· 机器人轨迹规划综述	第43页
· 机器人轨迹规划方法	第43-47页
· 关节空间下的插值方法	第43-47页
· 基于BP神经网络的LG-6R机器人轨迹规划	第47-50页
· BP神经网络	第47-48页
· BP神经网络的学习过程	第48-49页
· 基于BP神经网络的关节角空间的轨迹规划	第49-50页
· 本章小结	第50-51页
第5章基于CAN总线的LG-6R机器人控制	第51-63页
· 机器人控制系统概述	第51-53页
· 机器人控制系统构成要素	第51页
· 机器人控制系统结构	第51-53页
· CAN总线概述	第53-54页
· CAN总线介绍	第53页
· CAN总线通讯协议	第53页
· CAN总线的特点	第53-54页
· LG-6R机器人控制系统总体结构	第54-56页
· LG-6R机器人控制系统软件设计	第56-61页
· 系统软件基本结构	第56-58页
· 机器人运动控制实现	第58-61页
· LG-6R机器人控制系统实验台	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
第6章总结与展望	第63-64页
· 总结	第63页
· 展望	第63-64页
攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况	第64-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-68 页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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