大变形柔顺仿生足的刚度特性研究



大变形柔顺仿生足的刚度特性研究

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大变形柔顺仿生足的刚度特性研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-11 页
第1章绪论	第11-22 页
· 概述	第11-12 页
· 仿生足的研究进展	第12-19 页
· 木胶脚	第12-13 页
· 聚胺酯假脚	第13 页
· 储能假脚	第13-19 页
· 智能假脚	第19 页
· 课题的来源	第19-20 页
· 课题研究的意义	第20 页
· 本文的主要研究内容	第20-22 页
第2章足关节构成及其运动生物力学的研究	第22-37 页
· 概述	第22 页
· 人体足部的构成及特性	第22-27 页
· 足部肌肉、韧带、骨骼的组成	第22-25 页
· 踝关节的组成	第25-26 页
· 足部的其它关节	第26-27 页
· 足部的生物力学特征	第27-29 页
· 足部的运动特征	第27 页
· 足部的生物力学特征	第27-29 页
· 步态的生物力学参数	第29-34 页
· 步行的时间参数	第29-30 页
· 步行的空间参数	第30-31 页
· 步行的时-空参数	第31-34 页
· 步行的运动学及动力学特征	第34-36 页
· 步行的运动学特征	第34 页
· 步行的力学特征	第34-36 页
· 仿生足的结构特征	第36 页
· 本章小结	第36-37 页
第3章全柔顺J/S 型仿生足的数学分析	第37-56 页
· 概述	第37 页
· 大变形柔顺机构的概念	第37-42 页
· 柔顺机构及其分类	第37-38 页
· 大变形柔顺机构	第38-40 页
· 大变形柔性铰链	第40-42 页
· 柔顺J 型仿生足的数学描述	第42-44 页
· J 型机构形状曲线表达式	第42-44 页
· J 型机构刚度曲线	第44 页
· J 型柔顺机构柔顺段的划分方法	第44-52 页
· 基于各基本段的J 型机构段数的确定	第44-45 页
· 基于各基本段的J 型机构柔顺段的划分	第45-48 页
· 基于整体式的J 型机构柔顺段的划分	第48-50 页
· 考虑刚度变化时段长的优化	第50-52 页
· S 型机构算例分析	第52-55 页
· 本章小结	第55-56 页
第4章 J/S 型仿生足伪刚体模型的建立	第56-67 页
· 概述	第56 页
· 伪刚体模型的概念	第56-57 页
· J/S 型机构伪刚体模型的建立	第57-66 页
· J/S 型机构柔顺段模型参数的选取	第58-64 页
· J/S 型机构的伪刚体模型	第64-66 页
· 本章小结	第66-67 页
第5章 J/S 型仿生足的刚度特性和静力分析	第67-86 页
· 概述	第67 页
· 运动影响系数的概念	第67-69 页
· 基于影响系数法的刚度矩阵推导	第69-72 页
· 伪刚体模型机构的一二阶影响系数	第69-71 页
· 刚度矩阵的推导	第71-72 页
· J/S 型机构刚度特性的研究	第72-78 页
· 相关概念	第72-74 页
· 步行过程的静刚度特性	第74-76 页
· J/S 型机构方向刚度特性的研究	第76-78 页
· J 型机构静力分析	第78-83 页
· SolidWorks 非线性分析简介	第78-79 页
· J 型机构的有限元模型	第79 页
· J 型机构伪刚体模型的变形计算	第79-80 页
· 误差分析	第80-83 页
· S 型机构静力分析	第83-85 页
· S 型机构的有限元模型	第83 页
· S 型机构伪刚体模型的变形计算	第83-84 页
· 误差分析	第84-85 页
· 本章小结	第85-86 页
结论	第86-87 页
附录 1 基于伪刚体模型法的 J 型机构变形数据	第87-89 页
附录 2 基于伪刚体模型法的 S 型机构变形数据	第89-90 页
参考文献	第90-96 页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第96-97 页
致谢	第97-98 页
作者简介	第98页

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