论文目录 | |
| 摘要 | 第1-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外协同发展及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内协同发展及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人与自动调阻机协同运动的优势 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第16-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人与自动调阻机协同的系统设计 | 第20-26页 |
| 2.1 机器人与自动调阻机协同的结构设计 | 第20-23页 |
| 2.1.1 协同操作任务的分类 | 第20-21页 |
| 2.1.2 协同的系统结构 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人与自动调阻机协同通信技术概述 | 第23-25页 |
| 2.2.1 协同通信技术研究现状 | 第23页 |
| 2.2.2 机器人与自动调阻机协同通信组网方案 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人与自动调阻机协同的方法研究 | 第26-38页 |
| 3.1 机器人与自动调阻机协同运动约束关系分析 | 第26-29页 |
| 3.1.1 机器人与自动调阻机协同运动方法简介 | 第26-27页 |
| 3.1.2 机器人与自动调阻机协同运动约束关系 | 第27-29页 |
| 3.2 机器人与自动调阻机主从协同耦合运动的建模分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 机器人物理模型的构建 | 第29-31页 |
| 3.2.2 自动调阻机的物理建模 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人与自动调阻机主从协同耦合运动分析 | 第33-35页 |
| 3.4 主从协同耦合运动中的自动调阻机跟随运动仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人与自动调阻机协同的轨迹优化研究 | 第38-48页 |
| 4.1 机器人轨迹优化算法概述 | 第38-42页 |
| 4.1.1 机器人轨迹优化研究意义 | 第38-39页 |
| 4.1.2 机器人与自动调阻机主从协同耦合运动轨迹优化方法 | 第39-42页 |
| 4.2 机器人运动学建模 | 第42-45页 |
| 4.3 机器人与自动调阻机主从协同耦合运动轨迹优化仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人与自动调阻机主从协同耦合运动实验与验证 | 第48-60页 |
| 5.1 实验的基础设备介绍 | 第48-52页 |
| 5.1.1 四轴机器人 | 第48-50页 |
| 5.1.2 自动调阻机 | 第50-52页 |
| 5.2 机器人和自动调阻机运动的解析 | 第52-56页 |
| 5.2.1 四轴机器人数据读取 | 第54-56页 |
| 5.2.2 从设备自动调阻机数据读取 | 第56页 |
| 5.3 机器人与自动调阻机主从协同耦合搬运实验分析 | 第56-58页 |
| 5.3.1主从协同耦合搬运实验 | 第56-57页 |
| 5.3.2 机器人与自动调阻机主从协同耦合搬运实验运动数据分析 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 论文总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第67页 |
