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静脉采血机器人原理样机的设计与实验
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静脉采血机器人原理样机的设计与实验
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-22页
　　　　1.1 课题背景及研究的目的和意义第9-10页
　　　　1.2 国内外研究现状及分析第10-21页
　　　　　　　　1.2.1 国外研究现状第10-17页
　　　　　　　　1.2.2 国内研究现状第17-20页
　　　　　　　　1.2.3 国内外文献综述的简析第20-21页
　　　　1.3 课题的主要研究内容第21-22页
第2章 静脉采血机器人系统综合分析第22-35页
　　　　2.1 引言第22页
　　　　2.2 系统设计指标分析第22-25页
　　　　　　　　2.2.1 医护人员采血流程分析第22-23页
　　　　　　　　2.2.2 机器人采血流程分析第23-25页
　　　　　　　　2.2.3 机器人性能指标给定第25页
　　　　2.3 系统功能模块分析第25-26页
　　　　2.4 系统硬件架构分析第26-31页
　　　　　　　　2.4.1 本体结构分析第27-28页
　　　　　　　　2.4.2 控制系统硬件分析第28-29页
　　　　　　　　2.4.3 感知系统硬件分析第29-31页
　　　　2.5 系统软件架构分析第31-34页
　　　　　　　　2.5.1 程序开发框架分析第31-32页
　　　　　　　　2.5.2 人机交互和控制模块分析第32-33页
　　　　　　　　2.5.3 感知模块分析第33-34页
　　　　2.6 本章小结第34-35页
第3章 静脉采血机器人硬件系统研制第35-54页
　　　　3.1 引言第35页
　　　　3.2 机器人本体结构研制第35-47页
　　　　　　　　3.2.1 定位机械臂设计第35-40页
　　　　　　　　3.2.2 末端执行器设计第40-43页
　　　　　　　　3.2.3 手臂固定座托设计第43-45页
　　　　　　　　3.2.4 机器人综合分析第45-47页
　　　　3.3 机器人控制系统硬件设计第47-50页
　　　　　　　　3.3.1 控制系统硬件选型第47-49页
　　　　　　　　3.3.2 控制箱设计第49-50页
　　　　3.4 机器人感知系统硬件设计第50-53页
　　　　　　　　3.4.1 静脉成像硬件设计第50-51页
　　　　　　　　3.4.2 穿刺力检测硬件设计第51-53页
　　　　3.5 本章小结第53-54页
第4章 静脉采血机器人软件系统设计第54-69页
　　　　4.1 引言第54页
　　　　4.2 人机交互模块设计第51-56页
　　　　4.3 控制模块设计第56-57页
　　　　　　　　4.3.1 多轴底层驱动算法第56-57页
　　　　　　　　4.3.2 机械臂控制算法第57页
　　　　4.4 感知模块设计第57-68页
　　　　　　　　4.4.1 静脉三维重构算法第58-66页
　　　　　　　　4.4.2 血管壁穿透检测算法第66-68页
　　　　4.5 本章小结第68-69页
第5章 静脉采血机器人测试与实验第69-77页
　　　　5.1 引言第69页
　　　　5.2 实验平台及流程介绍第69-70页
　　　　5.3 穿刺机械臂测试第70-73页
　　　　　　　　5.3.1 寻零测试第70-71页
　　　　　　　　5.3.2 跟随误差测试第71页
　　　　　　　　5.3.3 定位精度测试第71-73页
　　　　5.4 穿刺力检测传感器测试第73-75页
　　　　　　　　5.4.1 穿刺力检测传感器的标定第73-74页
　　　　　　　　5.4.2 穿刺力检测传感器的实验第74-75页
　　　　5.5 手臂模型半自动静脉穿刺采血实验第75-76页
　　　　5.6 本章小结第76-77页
结论第77-78页
参考文献第78-82页
致谢第82页

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