具有方向约束的无人机动态航迹规划研究



具有方向约束的无人机动态航迹规划研究

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具有方向约束的无人机动态航迹规划研究

论文目录
摘要	第1-4页
abstract	第4-8页
第1章绪论	第8-18页
1.1 课题研究背景及意义	第8-9页
1.2 国内外无人机发展现状	第9-11页
1.2.1 军用无人机的发展	第9-10页
1.2.2 民用无人机的发展	第10-11页
1.3 国内外航迹规划研究现状	第11-15页
1.4 研究内容与组织结构	第15-18页
1.4.1 论文研究内容	第15-16页
1.4.2 论文组织结构	第16-18页
第2章航迹规划问题概述及规划环境建模	第18-36页
2.1 航迹规划系统组成	第18-19页
2.2 航迹规划关键要素概述	第19-24页
2.3 规划环境建模	第24-35页
2.3.1 威胁类型及其数学模型	第24-31页
2.3.2 航迹规划中数字地图介绍	第31-33页
2.3.3 等效数字地图的建立	第33-35页
2.4 本章小结	第35-36页
第3章 D*算法及其在航迹规划中的应用分析	第36-49页
3.1 D*算法介绍	第36-40页
3.2 D*算法航迹规划流程	第40-43页
3.3 D*算法航迹规划过程中的局限性分析	第43-45页
3.4 实验仿真结果与分析	第45-48页
3.5 本章小结	第48-49页
第4章结合遗传算法的改进D*算法航迹规划	第49-69页
4.1 遗传算法原理	第49-52页
4.1.1 遗传算法简介	第49-50页
4.1.2 遗传算法基本原理	第50-51页
4.1.3 遗传算法的特点	第51-52页
4.2 结合GA的改进D*算法总体框架设计	第52-53页
4.3 GA与D*的结合原理	第53-60页
4.3.1 特征点提取与优化	第54-55页
4.3.2 基因编码	第55页
4.3.3 个体的评价准则	第55-56页
4.3.4 种群的初始化	第56-57页
4.3.5 确定选择策略	第57-58页
4.3.6 遗传操作	第58-59页
4.3.7 确定遗传参数	第59-60页
4.4 结合GA的改进D*算法航迹规划流程	第60-62页
4.5 改进算法算法复杂度分析	第62-63页
4.6 实验仿真结果与分析	第63-68页
4.7 本章小结	第68-69页
第5章结合引导点的改进D*算法航迹规划	第69-87页
5.1 方向约束模型的构建	第69-70页
5.2 引导点的产生策略	第70-71页
5.3 引导点的选择	第71-72页
5.4 引导点的切换	第72-73页
5.5 改进算法代价函数的确定	第73-74页
5.6 改进算法航迹规划流程	第74-75页
5.7 改进算法算法复杂度分析	第75-76页
5.8 实验仿真结果与分析	第76-86页
5.9 本章小结	第86-87页
第6章总结与展望	第87-89页
6.1 工作总结	第87-88页
6.2 工作展望	第88-89页
参考文献	第89-93页
攻读硕士期间发表论文及参加科研情况	第93-94页
致谢	第94-95页

本篇论文共95页，点击这进入下载页面。

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