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一种自平衡双轮移动机器人控制系统的设计与实现
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一种自平衡双轮移动机器人控制系统的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-9 页
第一章 绪论第9-15 页
　　· 课题背景与研究意义第9-10 页
　　· 双轮自平衡移动机器人国内外研究现状第10-12 页
　　　　· 双轮自平衡移动机器人国外研究现状第10-11 页
　　　　· 双轮自平衡移动机器人国内研究现状第11-12 页
　　· 双轮自平衡移动机器人的分析第12-13 页
　　· 几种典型双轮自平衡移动机器人控制系统比较第13-14 页
　　· 本论文的主要研究内容第14-15 页
第二章 双轮自平衡机器人的理论分析第15-28 页
　　· 概述第15 页
　　· 倒立摆系统及其控制第15-20 页
　　　　· 倒立摆系统第15-17 页
　　　　· 倒立摆系统的控制方法第17-19 页
　　　　· 双轮倒立摆系统的控制模式第19-20 页
　　· 双轮自平衡移动机器人的运动学分析第20-21 页
　　· 双轮自平衡移动机器人的动力学分析第21-24 页
　　· 运动控制理论第24-27 页
　　　　· 运动控制概述第24-25 页
　　　　· 控制系统方案的比较第25-27 页
　　· 本章小结第27-28 页
第三章 基于Canopen协议的自平衡控制设计第28-37 页
　　· 概述第28 页
　　· 第一代双轮自平衡机器人的结构及其控制系统第28-30 页
　　　　· 第一代双轮自平衡机器人的结构第28-29 页
　　　　· 第一代双轮自平衡机器人的硬件控制系统第29-30 页
　　· 第一代双轮自平衡机器人的软件控制系统第30-34 页
　　　　· 控制策略第30-31 页
　　　　· 控制程序的结构分析第31-33 页
　　　　· CANopen协议具体参数的设置第33-34 页
　　· 第一代双轮自平衡机器人的实验测试第34-36 页
　　· 本章小结第36-37 页
第四章 基于ADAMS和MATLAB的联合控制仿真第37-44 页
　　· 概述第37-38 页
　　· ADAMS中建立简化双轮自平衡机器人简化模型第38-40 页
　　· MATLAB/Simulink的控制模块设计第40-42 页
　　· 联合仿真的实验数据第42 页
　　· 本章小结第42-44 页
第五章 第二代自平衡机器人系统第44-72 页
　　· 概述第44 页
　　· 第二代自平衡机器人机械结构第44-45 页
　　· 第二代自平衡机器人硬件控制系统第45-59 页
　　　　· 硬件控制系统第45-48 页
　　　　5.3.2.双余度永磁无刷直流电动机控制设计第48-57 页
　　　　· 自平衡机器人车体转向与显示控制设计第57-58 页
　　　　· 自平衡机器人车体姿态检测控制设计第58-59 页
　　　　· 电源管理控制设计第59 页
　　· 第二代自平衡机器人软件控制系统第59-71 页
　　　　· 控制策略研究第59-60 页
　　　　· 利用模糊控制思想对系统的分析第60-63 页
　　　　· 控制程序函数设计第63-64 页
　　　　· 程序系统结构流程设计第64-71 页
　　· 本章小结第71-72 页
第六章 总结与展望第72-74 页
　　一、总结第72-73 页
　　二、展望第73-74 页
参考文献第74-77 页
致谢第77-78 页
硕士期间发表论文第78 页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。
 
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