未知环境中基于视觉的移动机器人障碍物检测研究



未知环境中基于视觉的移动机器人障碍物检测研究

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未知环境中基于视觉的移动机器人障碍物检测研究

论文目录
摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-9 页
第一章绪论	第9-14 页
· 课题的研究意义	第9-10 页
· 国内外研究现状	第10-12 页
· 论文安排	第12-14 页
第二章基于视觉的障碍物检测系统总体框架	第14-23 页
· 机器人视觉系统硬件平台	第14-18 页
· 摄像机及采集卡	第15-16 页
· 图像采集及其结果	第16-18 页
· 障碍物检测系统	第18-23 页
· 障碍物检测系统的目标	第18-19 页
· 障碍物检测系统算法原理	第19-20 页
· 系统框架	第20-23 页
第三章基于自适应分割的初步障碍物检测	第23-32 页
· 彩色图像分割的基本理论	第23-27 页
· 颜色特征空间	第23-24 页
· 图像分割的方法	第24-27 页
· 自适应分割的算法原理	第27-29 页
· 实验结果及分析	第29-32 页
第四章摄像机模型和立体视觉标定	第32-48 页
· 摄像机模型	第32-36 页
· 各坐标系关系	第32-35 页
· 线性模型	第35-36 页
· 传统立体视觉标定	第36-40 页
· 单摄像机标定方法	第37-38 页
· 双摄像机标定	第38-40 页
· 基于投影直线相交的立体视觉标定	第40-43 页
· 空间直线的表示	第40-41 页
· 基于投影直线方程的标定	第41-43 页
· 实验结果及分析	第43-48 页
第五章基于图像分割与立体视觉相结合的障碍物检测系统	第48-61 页
· 立体视觉障碍物检测原理	第48-50 页
· 立体视觉的计算	第50-53 页
· 空间点的重建	第50-52 页
· 基于投影直线方程的立体视觉的计算	第52-53 页
· 基于图像分割与立体视觉相结合的障碍物检测方法	第53-57 页
· 实验与分析	第57-61 页
· 实验系统介绍	第57-58 页
· 实验结果及分析	第58-61 页
第六章总结与展望	第61-63 页
· 总结	第61-62 页
· 进一步研究工作	第62-63 页
参考文献	第63-67 页
致谢	第67-68 页
攻读学位期间主要的研究成果	第68 页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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