工业机器人三维仿真及其运动控制研究



工业机器人三维仿真及其运动控制研究

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工业机器人三维仿真及其运动控制研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-15页
· 研究背景	第7-8页
· 工业机器人的发展	第8-10页
· 国内外研究现状	第10-13页
· 研究目的和意义	第13页
· 文章的组织结构	第13-14页
· 本章小结	第14-15页
2 机器人逆向运动学算法分析	第15-31页
· 机器人的位姿表示	第15-16页
· 坐标系的变换	第16-19页
· 平移变换	第16页
· 旋转变换	第16-17页
· 齐次坐标变换	第17-19页
· 机器人的DH参数	第19-21页
· DH参数模型	第19-20页
· ABB IRB120的DH参数	第20-21页
· 逆向运动学求解分析	第21-29页
· 正向运动学和逆向运动学	第21-22页
· 逆向运动学的解析解法	第22-25页
· 逆向运动学的数值解法	第25-29页
· 实验结果与分析	第29-30页
· 本章小结	第30-31页
3 基于OpenGL的模块化机器人三维造型	第31-40页
· 三维仿真的概念	第31-32页
· 三维造型仿真工具及原理	第32-34页
· OpenGL简介	第32-33页
· OpenGL三维可视化原理	第33-34页
· 工业机器人三维造型	第34-39页
· 模块化机器人的构造算法	第34-35页
· 3D模型文件的读取与显示	第35-37页
· ABB IRB120的三维造型	第37-39页
· 本章小结	第39-40页
4 基于关节约束的连续轨迹控制规划研究	第40-54页
· 机器人的运动轨迹	第40-41页
· 机器人的点位控制	第41-45页
· 多项式规划函数	第41-43页
· 抛物线过渡的线性规划函数	第43-45页
· 机器人的连续轨迹控制	第45-48页
· 运动轨迹的位置插补	第45-47页
· 运动轨迹的姿态插补	第47-48页
· 关节约束的连续轨迹控制规划	第48-50页
· 实验结果与分析	第50-53页
· 直线和圆弧运动轨迹	第50-51页
· 定距插补运动轨迹角度变化	第51-52页
· 关节约束运动轨迹角度变化	第52-53页
· 本章小结	第53-54页
5 机器人三维仿真系统	第54-59页
· Robotics ToolBox的机器人仿真	第54-55页
· 系统的软件平台介绍	第55-56页
· 软件平台的功能及实验	第56-58页
· 本章小结	第58-59页
6 总结与展望	第59-61页
· 全文总结	第59页
· 研究展望	第59-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-66页
附录	第66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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