五自由度模拟器关键机械结构设计及控制系统分析



五自由度模拟器关键机械结构设计及控制系统分析

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五自由度模拟器关键机械结构设计及控制系统分析

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
· 课题背景与意义	第8页
· 国内外研究现状及分析	第8-15页
· 国外模拟器研究现状	第8-13页
· 国内研究现状	第13-15页
· 本文研究内容	第15-16页
第2章五自由度模拟器方案设计	第16-26页
· 五自由度模拟器结构设计	第16页
· 支撑结构设计	第16-18页
· 桁架式结构	第17页
· 平板式结构	第17-18页
· 硬件组成	第18-19页
· 软件结构	第19-22页
· 五自由度模拟器控制软件	第19-20页
· 五自由度模拟器控制软件工作流程	第20-22页
· 竖直方向重力补偿拓展	第22-25页
· 被动补偿方案	第22-24页
· 主动伺服补偿方案	第24-25页
· 本章小结	第25-26页
第3章关键机械结构设计	第26-42页
· 气垫设计	第26-34页
· 气浮球轴承设计	第34-36页
· 冷喷气推进系统设计	第36-39页
· 自动平衡系统设计	第39-41页
· 本章小结	第41-42页
第4章控制系统设计及控制策略分析	第42-52页
· 五自由度模拟器控制策略设计	第42-43页
· 五自由度模拟器控制器设计	第43-44页
· 五自由度模拟器执行机构分配策略	第44-45页
· 推力器推力分配方程分析	第45-47页
· 推力器推力合成方程分析	第47-48页
· 路径规划方法	第48-51页
· 本章小结	第51-52页
第5章五自由度模拟器控制试验分析	第52-61页
· 引言	第52页
· 试验系统组成	第52-54页
· 自动平衡系统试验	第54-55页
· 位置逼近试验	第55-58页
· 绕飞试验	第58-60页
· 本章小结	第60-61页
结论	第61-62页
参考文献	第62-68页
致谢	第68-69页
个人简历	第69页

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