自主式水下机器人的导航系统设计及算法研究



自主式水下机器人的导航系统设计及算法研究

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自主式水下机器人的导航系统设计及算法研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-9 页
1 引言	第9-16 页
· 本课题研究的目的和意义	第9 页
· 国内外研究现状与发展趋势	第9-14 页
· 惯性导航系统的概述及研究现状	第10-11 页
· 水下机器人的研究现状及发展趋势	第11-13 页
· AUV 导航系统的概述	第13-14 页
· 本文的主要工作	第14-16 页
2 捷联惯导系统的基本原理	第16-36 页
· 捷联惯导系统的基本原理	第17-18 页
· 常用坐标系	第18-21 页
· 参数说明	第19-20 页
· 常用的坐标系	第20-21 页
· 各坐标系之间的关系	第21-23 页
· 捷联惯导系统的姿态转换	第23-29 页
· 欧拉角法	第23-24 页
· 方向余弦法	第24-25 页
· 四元数法	第25-29 页
· 姿态更新算法比较	第29 页
· 惯性传感器测量值与坐标系的关系	第29-30 页
· 捷联惯导系统的力学编排	第30-35 页
· 捷联惯导系统导航解算	第35 页
· 本章小结	第35-36 页
3 AUV 捷联惯导系统的初始对准技术及误差方程	第36-49 页
· 惯导系统的初始对准技术	第36-42 页
· 惯性导航系统初始对准的基本原理	第36-37 页
· 初始对准分类	第37-38 页
· 捷联惯导系统的初始对准技术	第38-42 页
· 捷联惯导系统的误差	第42-48 页
· 捷联惯导系统的误差类型:	第42-43 页
· 惯性传感器误差分析	第43-44 页
· 捷联惯导系统的误差方程	第44-48 页
· 本章小结	第48-49 页
4 AUV 组合导航系统设计	第49-64 页
· 基本原理	第49-50 页
· SINS/GPS/COMPASS 的组合导航模式	第50-51 页
· 离散型卡尔曼滤波的基本方法	第51-53 页
· INS/GPS/COMPASS 组合导航系统设计	第53-63 页
· 捷联惯导系统的误差方程	第53-55 页
· 组合导航系统状态方程的建立	第55-56 页
· 组合导航系统观测方程的建立	第56-58 页
· 组合导航系统仿真结果与分析	第58-63 页
· 本章小结	第63-64 页
5 总结与展望	第64-66 页
· 论文总结	第64 页
· 研究展望	第64-66 页
参考文献	第66-69 页
致谢	第69-70 页
个人简历	第70 页
攻读硕士学位期间发表的论文	第70 页

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