基于CompactRIO的外骨骼机器人传感与控制系统研究



基于CompactRIO的外骨骼机器人传感与控制系统研究

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基于CompactRIO的外骨骼机器人传感与控制系统研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-15页
第1章绪论	第15-26页
1.1 课题研究意义	第15页
1.2 外骨骼机器人研究现状	第15-20页
1.2.1 国外研究现状	第15-17页
1.2.2 国内研究现状	第17-18页
1.2.3 国内外调研总结	第18-20页
1.3 外骨骼机器人传感与控制国内外研究现状	第20-23页
1.3.1 人体步态感知分析	第20-21页
1.3.2 下肢外骨骼样机感知方案与控制策略	第21-23页
1.4 课题研究目标及内容	第23-25页
1.4.1 研究目标	第23-24页
1.4.2 研究思路与章节安排	第24-25页
1.5 本章小结	第25-26页
第2章外骨骼机器人传感与控制系统硬件设计	第26-43页
2.1 引言	第26页
2.2 外骨骼机器人总体架构	第26-32页
2.2.1 需求分析与外骨骼装置介绍	第26-28页
2.2.2 控制策略与感知方案	第28-29页
2.2.3 传感器与控制器方案	第29-32页
2.3 传感与控制系统硬件设计	第32-41页
2.3.1 传感器调理电路	第32-36页
2.3.2 伺服阀驱动模块设计	第36-38页
2.3.3 编码器SSI-CAN转换模块	第38-39页
2.3.4 电源模块设计	第39-41页
2.4 本章小结	第41-43页
第3章外骨骼机器人数据采集程序设计	第43-59页
3.1 引言	第43页
3.2 外骨骼机器人软件总体框架	第43-45页
3.3 数据采集程序设计	第45-58页
3.3.1 FPGA程序设计	第45-48页
3.3.2 实时控制器程序设计	第48-50页
3.3.3 上位机HMI界面设计	第50-52页
3.3.4 数据滤波处理	第52-58页
3.4 本章小节	第58-59页
第4章外骨骼机器人单腿控制研究	第59-76页
4.1 引言	第59页
4.2 基于人机交互力的速度分解算法	第59-66页
4.2.1 摆动腿运动学模型及速度分解	第60-63页
4.2.2 支撑腿运动学模型及速度分解	第63-65页
4.2.3 运动学模型验证	第65-66页
4.3 下肢关节速度控制系统设计	第66-73页
4.3.1 电液伺服系统数学模型	第67-69页
4.3.2 关节数学模型	第69-70页
4.3.3 PID控制器仿真	第70-73页
4.4 单腿控制算法LabVIEW程序设计	第73-75页
4.5 本章小结	第75-76页
第5章外骨骼机器人传感与控制系统试验研究	第76-89页
5.1 引言	第76页
5.2 外骨骼机器人系统集成	第76-78页
5.3 外骨骼机器人传感与控制系统试验研究	第78-87页
5.3.1 固定轨迹跟随试验	第78-80页
5.3.2 摆动腿跟随试验	第80-82页
5.3.3 支撑腿蹲起试验	第82-84页
5.3.4 平地行走试验	第84-87页
5.4 本章小结	第87-89页
第6章总结与展望	第89-91页
6.1 总结	第89页
6.2 展望	第89-91页
参考文献	第91-95页

本篇论文共95页，点击这进入下载页面。

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