基于蒙特卡洛法的卸胎机械手的可靠性分析



基于蒙特卡洛法的卸胎机械手的可靠性分析

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基于蒙特卡洛法的卸胎机械手的可靠性分析

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-9页
1 绪论	第9-25页
1.1 机械手的概述	第9-12页
1.1.1 机械手的简介	第9页
1.1.2 机械手的机构分类	第9-10页
1.1.3 机械手的应用前景	第10-11页
1.1.4 机械手国内外研究现状	第11-12页
1.2 运动可靠性概述	第12-18页
1.2.1 运动可靠性的定义	第12-13页
1.2.2 机构运动可靠性的分析方法	第13-17页
1.2.3 国内外运动可靠性的研究现状	第17-18页
1.3 ADAMS基本概述	第18-21页
1.3.1ADAMS仿真功能简介	第18-19页
1.3.2 虚拟样机技术	第19页
1.3.3 基于ADAMS虚拟样机仿真分析的基本步骤	第19-21页
1.3.4 ADAMS动力学分析	第21页
1.4 蒙特卡洛法的概述	第21-23页
1.4.1 数值积分与随机性	第22页
1.4.2 蒙特卡洛法的主体求解步骤	第22-23页
1.5 本文研究的主要内容和意义	第23-25页
2 建立卸胎机械手的运动学仿真模型	第25-37页
2.1 卸胎机械手的简介	第25页
2.2 卸胎机械手运动学模型的创建	第25-35页
2.2.1 卸胎机械手三维实体模型的建立	第25-26页
2.2.2 卸胎机械手三维模型导入ADAMS	第26-28页
2.2.3 约束的创建	第28-32页
2.2.4 驱动的添加	第32-35页
2.3 自由度的分析	第35页
2.4 本章小结	第35-37页
3 卸胎机械手中蒙特卡洛法的应用	第37-53页
3.1 蒙特卡洛方法的基本思想及分析步骤	第37-38页
3.2 卸胎机械手的模型参数化	第38-44页
3.2.1 参数化的设计流程	第39页
3.2.2 杆长参数化	第39-40页
3.2.3 运动参数化	第40页
3.2.4 间隙参数化	第40-44页
3.3 随机数的产生与MATLAB的伪随机数	第44-52页
3.3.1 误差分析	第44页
3.3.2 配合方式的确定	第44-47页
3.3.3 MATLAB产生随机数的应用	第47-52页
3.4 本章小结	第52-53页
4 运动学仿真并提取仿真结果	第53-71页
4.1 模型的检验	第53页
4.2 运动学仿真	第53-62页
4.2.1 理想状态下卸胎机械手的仿真运动曲线	第54-56页
4.2.2 只考虑尺寸误差时卸胎机械手的仿真运动曲线	第56-58页
4.2.3 考虑间隙误差时卸胎机械手的仿真运动曲线	第58-62页
4.3 磨损对卸胎机械手运动仿真的影响	第62-67页
4.3.1 磨损机理	第63-64页
4.3.2 对卸胎机械手铰接部位中轴套的磨损分析	第64-66页
4.3.3 考虑磨损存在的情况下的运动仿真	第66-67页
4.4 仿真结果数据的提取	第67-69页
4.5 本章小结	第69-71页
5 卸胎机械手可靠度的计算	第71-77页
5.1 运动可靠性的分类	第71页
5.2 可靠度的计算	第71-75页
5.3 本章小结	第75-77页
总结与展望	第77-79页
参考文献	第79-82页
致谢	第82-83页
攻读硕士期间的研究成果	第83-85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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