2-RRUR/2-RPUR非对称并联机构的理论分析及研究



2-RRUR/2-RPUR非对称并联机构的理论分析及研究

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2-RRUR/2-RPUR非对称并联机构的理论分析及研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
· 引言	第10页
· 并联机构的应用与研究现状	第10-16页
· 并联机构的应用	第10-14页
· 并联机构的研究现状	第14-16页
· 少自由度并联机构的研究现状与发展趋势	第16-18页
· 少自由度并联机构的研究现状	第16-17页
· 少自由度并联机构的发展趋势	第17-18页
· 课题的研究意义及主要研究内容	第18-20页
第2章机构的运动特性及位置分析	第20-31页
· 引言	第20页
· 2-RRUR/2-RPUR 并联机构模型	第20-21页
· 2-RRUR/2-RPUR 并联机构运动特性分析	第21-24页
· 螺旋理论概述	第21-22页
· 机构的自由度计算	第22-24页
· 2-RRUR/2-RPUR 并联机构的位置分析	第24-30页
· 中间连杆坐标系的建立及其变换	第24-25页
· 机构的位置反解分析	第25-30页
· 机构位置反解的数值验证	第30页
· 本章小结	第30-31页
第3章 2-RRUR/2-RPUR 并联机构的输入选取分析	第31-46页
· 引言	第31页
· 第一种输入干涉情况	第31页
· 第二种输入干涉情况	第31-32页
· 2-RRUR/2-RPUR 机构的输入选取分析	第32-42页
· 机构输入选取原理	第32页
· 机构的输入选取分析	第32-42页
· 机构输入的优劣性分析	第42-45页
· 本章小结	第45-46页
第4章机构的工作空间和奇异位形分析	第46-58页
· 引言	第46页
· 影响工作空间的因素	第46-49页
· 球坐标搜索法概述	第49-50页
· 基于杆长约束的理想工作空间	第50-52页
· 基于杆长和转角约束的工作空间	第52-53页
· 基于杆长、转角约束和干涉的工作空间	第53-54页
· 机构的奇异位形分析	第54-57页
· 本章小结	第57-58页
第5章机构的动力学建模及 ADAMS 仿真	第58-75页
· 引言	第58页
· 力雅克比矩阵	第58-60页
· 拉格朗日方程的建立	第60-61页
· 系统的动能和势能	第61-68页
· 机构动力学模型的建立	第68页
· 机构的运动学和动力学仿真	第68-74页
· 机构的运动学仿真分析	第68-72页
· 机构的动力学仿真分析	第72-74页
· 本章小结	第74-75页
结论	第75-76页
参考文献	第76-81页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第81-82页
致谢	第82-83页
作者简介	第83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

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