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船舶操舵系统的最优控制
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船舶操舵系统的最优控制
论文目录
 
中文摘要第1-4 页
英文摘要第4-7 页
第一章 船舶舵机的发展进程第7-11 页
　　1．1 引言第7-8 页
　　1．2 自适应技术的发展与自适应舵的起源第8 页
　　1．3 自适应舵的研究概况及发展趋势第8-10 页
　　1．4 本文研究的主要内容及意义第10-11 页
第二章 船舶操纵系统的建模第11-22 页
　　2．1 船舶运动的数学模型第11-16 页
　　　　2．1．1 船舶运动的坐标系统第11-13 页
　　　　2．1．2 船舶航向运动的数学模型第13-16 页
　　2．2 干扰的数学模型第16-20 页
　　　　2．2．1 风的干扰力数学模型第16-17 页
　　　　2．2．2 流的干扰力数学模型第17-18 页
　　　　2．2．3 波浪的干扰力数学模型第18-20 页
　　2．3 船舶操舵机构非线性环节的处理第20-22 页
　　　　2．3．1 舵机执行机构第20 页
　　　　2．3．2 A/D、D/A转换第20 页
　　　　2．3．3 电罗经第20-22 页
第三章 船舶运动数学模型参考辨识算法第22-33 页
　　3．1 船舶航向运动模型的离散化第22-26 页
　　　　3．1．1 一阶K—T方程的离散化第22-24 页
　　　　3．1．2 二阶K—T方程的离散化第24-25 页
　　　　3．1．3 考虑干扰的离散化模型第25-26 页
　　3．2 船舶运动数学模型的参数估计算法第26-30 页
　　　　3．2．1 增广最小二乘估计算法第26-27 页
　　　　3．2．2 带死区的自适应向量遗忘因子估计算法第27-29 页
　　　　3．2．3 参数估计的数值稳定性第29-30 页
　　3．3 闭环状态下系统的可辨识条件第30-33 页
　　　　3．3．1 问题的提出第30-31 页
　　　　3．3．2 闭环系统可辨识条件第31-33 页
第四章 船舶操纵自校正控制系统第33-41 页
　　4．1 船舶操纵自校正控制系统性能指标的确定第33-35 页
　　4．2 船舶操纵GMV控制算法及系统分析第35-41 页
　　　　4．2．1 自适应GMV控制律的推导第35-38 页
　　　　4．2．2 自适应GMV控制系统的稳定性分析第38-39 页
　　　　4．2．3 船舶航向保持的自校正控制第39-41 页
第五章 船舶操纵自适应控制系统仿真研究第41-48 页
　　5．1 船舶操纵仿真模型的建立第41-43 页
　　5．2 采样周期的选择第43-44 页
　　5．3 自动舵的数字仿真研究第44-48 页
　　　　5．3．1 PID自动舵的数字仿真第44-45 页
　　　　5．3．2 自适应自动舵的数字仿真第45-46 页
　　　　5．3．3 仿真结果分析第46-48 页
第六章 总结与展望第48-55 页
攻读学位期间公开发表的论文第55-56 页
致谢第56-57 页
参考文献第57-59 页

本篇论文共59页，点击这进入下载页面。
 
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