室内移动机器人组合导航系统设计及数据融合算法研究



室内移动机器人组合导航系统设计及数据融合算法研究

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室内移动机器人组合导航系统设计及数据融合算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-15页
1.1 研究背景	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-12页
1.3 论文研究内容及意义	第12-15页
第二章捷联惯导姿态解算	第15-27页
2.1 基于毕卡求解法的四元数姿态解算	第15-16页
2.1.1 捷联惯导常用参考坐标系	第15-16页
2.1.2 捷联惯导计算框图	第16页
2.2 互补滤波姿态解算方法	第16-21页
2.2.1 互补滤波简介	第16-17页
2.2.2 载体姿态描述	第17页
2.2.3 互补滤波原理	第17-18页
2.2.4 互补滤波应用	第18-21页
2.3 毕卡求解与互补滤波对比实验	第21-25页
2.4 本章小结	第25-27页
第三章视觉速度测量模型	第27-45页
3.1 视觉测量常用坐标系	第27-28页
3.1.1 图像坐标系	第27页
3.1.2 成像平面坐标系	第27页
3.1.3 摄像机坐标系	第27-28页
3.1.4 世界坐标系	第28页
3.2 摄像机成像模型	第28-30页
3.2.1 线性模型(针孔成像模型)	第28-29页
3.2.2 非线性模型	第29-30页
3.3 摄像机标定	第30-34页
3.4 图像矫正	第34页
3.5 视觉速度测量	第34-36页
3.5.1 速度测量模型	第34-35页
3.5.2 载体速度与图像速度的关系	第35-36页
3.6 Harris角点检测	第36-39页
3.7 金字塔Lucas-Kanade光流法速度测量	第39-43页
3.8 本章小结	第43-45页
第四章 INS/视觉/WSN联邦滤波组合导航系统软硬件设计	第45-53页
4.1 视觉速度测量系统设计	第45-48页
4.1.1 MFC简介	第45页
4.1.2 OpenCV简介	第45-46页
4.1.3 工业摄像机	第46页
4.1.4 视觉速度测量系统光流计算程序流程	第46-47页
4.1.5 视觉速度测量系统上位机设计	第47-48页
4.2 DSP下位机设计	第48-52页
4.2.1 DSP	第48页
4.2.2 IMU	第48-49页
4.2.3 WSN节点	第49-50页
4.2.4 双DSP软硬件设计	第50-52页
4.3 INS/视觉组合导航系统实验平台	第52页
4.4 本章小结	第52-53页
第五章 INS/视觉/WSN组合导航联邦滤波系统构建与分析	第53-75页
5.1 INS/视觉组合导航系统模型	第53-57页
5.2 WSN导航系统模型	第57-61页
5.3 联邦卡尔曼滤波	第61-63页
5.4 INS/视觉/WSN联邦卡尔曼组合导航系统模型	第63-68页
5.5 INS/视觉/WSN联邦滤波组合导航系统故障检测、隔离与恢复	第68-73页
5.5.1 联邦滤波器容错性能分析	第68-69页
5.5.2 系统级故障检测与隔离的应用	第69-73页
5.6 本章小结	第73-75页
第六章总结与展望	第75-77页
6.1 总结	第75页
6.2 展望	第75-77页
致谢	第77-79页
参考文献	第79-81页
攻读硕士期间的学术成果	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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