双足机器人几何建模及运动规划的研究



双足机器人几何建模及运动规划的研究

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双足机器人几何建模及运动规划的研究

论文目录
摘要	第1-4 页
ABSTRACT	第4-8 页
第一章绪论	第8-17 页
· 引言	第8-9 页
· 双足机器人国内外研究现状	第9-15 页
· 双足机器人国外研究现状	第9-12 页
· 双足机器人国内研究现状	第12-15 页
· 课题的研究意义	第15 页
· 本文的研究工作	第15-17 页
第二章双足机器人结构设计及运动学分析	第17-34 页
· 双足机器人结构设计	第17-25 页
· 自由度的配制	第17-20 页
· 双足机器人的设计方案	第20-22 页
· 双足机器人结构尺寸	第22-25 页
· 双足机器人运动学分析	第25-33 页
· 双足机器人的几何模型	第25-26 页
· 双足机器人的正运动学模型	第26-30 页
· 双足机器人的逆运动学模型	第30-33 页
本章小结	第33-34 页
第三章双足机器人步态规划	第34-59 页
· 双足步行的基本概念	第34-36 页
· 双足机器人步态周期	第36-38 页
· 双足机器人步态规划的主要方法	第38-40 页
· 利用ZMP 对双足机器人进行轨迹规划	第40-43 页
· 双足机器人三维步行模式的生成	第43-50 页
· 计算质心侧向平面内的轨迹规划	第45-49 页
· 计算质心前向平面内的轨迹规划	第49-50 页
· 摆动腿的轨迹规划	第50-58 页
· 起步阶段摆动腿的轨迹规划	第50-53 页
· 中步阶段摆动腿的轨迹规划	第53-56 页
· 止步阶段摆动腿的轨迹规划	第56-58 页
本章小结	第58-59 页
第四章基于测地线的双足机器人能量优化	第59-68 页
· 黎曼曲面与黎曼度量基础	第59-60 页
· 黎曼曲面上的黎曼度量	第60 页
· 二维倒立摆的能量优化	第60-66 页
· 建立二维倒立摆的能量曲面	第60-62 页
· 确定测地线的微分方程组	第62-64 页
· 求解测地线微分方程组	第64-66 页
本章小结	第66-68 页
第五章双足机器人的运动仿真	第68-84 页
· 仿真概述	第68-69 页
· 双足机器人的步态规划结果	第69-74 页
· 双足机器人的具体参数	第69 页
· 计算质心的轨迹规划结果	第69-72 页
· 摆动腿的轨迹规划结果	第72-74 页
· 仿真工具的选择	第74-76 页
· 双足机器人虚拟模型的建立	第76-80 页
· 双足机器人的运动学仿真	第80-83 页
本章小结	第83-84 页
第六章结论与展望	第84-86 页
· 结论	第84 页
· 展望	第84-86 页
参考文献	第86-89 页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第89-90 页
致谢	第90-91 页

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