论文目录 | |
| 摘要 | 第1-6
页 |
| Abstract | 第6-9
页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19
页 |
| · 论文选题背景 | 第9-11
页 |
| · 研究任务来源 | 第11
页 |
| · 机器人的发展与现状 | 第11-13
页 |
| · 机器人的概述 | 第11-13
页 |
| · 我国机器人的发展和现状 | 第13
页 |
| · 移动机器人的研究 | 第13-14
页 |
| · 移动机器人即时定位与地图创建仿真软件 | 第14-17
页 |
| · Matlab 软件介绍 | 第14-16
页 |
| · Scilab 软件介绍 | 第16-17
页 |
| · 论文的主要研究方法及其研究任务 | 第17-18
页 |
| · 具体的研究方法 | 第17-18
页 |
| · 主要研究的任务 | 第18
页 |
| 本章小结 | 第18-19
页 |
| 第二章 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping） | 第19-34
页 |
| · SLAM 算法概述 | 第19-21
页 |
| · SLAM 问题 | 第21-32
页 |
| · SLAM 问题的定义 | 第21-25
页 |
| · 作为马尔可夫链的SLAM 算法 | 第25-26
页 |
| · 贝叶斯过滤器推导 | 第26-27
页 |
| · 扩展卡尔曼滤波器 | 第27-30
页 |
| · 可缩放的SLAM 算法 | 第30
页 |
| · 鲁棒性的数据组合 | 第30-32
页 |
| · 本地地图测序 | 第32
页 |
| · 联合兼容性分枝限界法 | 第32
页 |
| · 与现有技术相比的FastSLAM | 第32-33
页 |
| 本章小结 | 第33-34
页 |
| 第三章 FastSLAM 2.0 | 第34-45
页 |
| · FastSLAM 2.0 简介 | 第34-35
页 |
| · FastSLAM 2.0 算法概述及其应用特性 | 第35-41
页 |
| · FastSLAM 和EKF 的类比 | 第36-37
页 |
| · FastSLAM 2.0 的收敛性 | 第37-40
页 |
| · 同步观测值的处理问题 | 第40-41
页 |
| · FastSLAM2.0 的优越性 | 第41-44
页 |
| · FastSLAM2.0 与FastSLAM1.0 的比较分析 | 第41-43
页 |
| · FastSLAM2.0 的收敛速度 | 第43-44
页 |
| 本章小结 | 第44-45
页 |
| 第四章 PGR（Path-generating regulator）导航算法 | 第45-55
页 |
| · PGR 导航算法的简述 | 第46-49
页 |
| · 路径生成调节器 | 第49-54
页 |
| 本章小结 | 第54-55
页 |
| 第五章· 算法与PGR 导航法则结合应用的可行性研究 | 第55-73
页 |
| · 可行性的理论分析 | 第55-56
页 |
| · 移动机器人研究实验平台 | 第56-63
页 |
| · LABO-3 研究平台的优点和不足 | 第56-58
页 |
| · EMC-700 新移动平台的使用 | 第58-59
页 |
| · URG-04LN 传感器 | 第59-60
页 |
| · 控制转换电路和LabJack U12 数据采集 | 第60-63
页 |
| · 仿真与讨论 | 第63-72
页 |
| 本章小结 | 第72-73
页 |
| 结论 | 第73-75
页 |
| 参考文献 | 第75-78
页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79
页 |
| 致谢 | 第79-81
页 |
