基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
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基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
论文目录
摘要
第1-8 页
ABSTRACT
第8-15 页
第一章 绪论
第15-27 页
· 引言
第15 页
· 焊缝跟踪技术发展现状
第15-17 页
· 焊缝跟踪传感技术介绍
第17-22 页
· 电弧式传感器
第17-18 页
· 接触式传感器
第18 页
· 非接触式传感器
第18-22 页
· 机器视觉的发展及应用介绍
第22-25 页
· 机器视觉的概念
第22-23 页
· 机器视觉理论的发展
第23-24 页
· 机器视觉理论的应用
第24-25 页
· 机器视觉理论的存在的困难
第25 页
· 本课题研究意义及内容
第25-27 页
第二章 实验硬件系统
第27-39 页
· 机器人焊接系统介绍
第27-34 页
· 控制系统的基本功能
第27 页
· 控制系统的基本构成
第27-28 页
· 机器人焊接平台设计
第28-34 页
· CCD 视觉传感器系统
第34-35 页
· 减光-滤光系统设计
第35-37 页
· 铝合金TIG 焊焊缝区及熔池光谱分析
第35-37 页
· 实验用减光-滤光系统设计
第37 页
· 实验系统的标定
第37-38 页
· 本章小节
第38-39 页
第三章 焊接图像采集与处理
第39-58 页
· 本项目焊接件的性能及焊接工艺介绍
第39 页
· 不同工艺参数下所采得的图像对比
第39-42 页
· 在实时焊接图像采集中影响被动视觉的因素
第39-40 页
· 不同基值电流获得的图像对比
第40-41 页
· 不同采像时刻获得的图像对比
第41-42 页
· 开小窗口分析法
第42-43 页
· 图像处理算法
第43-52 页
· 图像复原
第43-46 页
· 中值滤波
第46-47 页
· 焊缝边缘获取
第47-49 页
· 去除伪边缘
第49-50 页
· 曲线拟和
第50-52 页
· 图像处理流程
第52-54 页
· 法兰环缝
第52-53 页
· 平板直缝
第53-54 页
· 焊缝跟踪原理及实现
第54-55 页
· 焊缝跟踪原理
第54-55 页
· 焊缝跟踪实现
第55 页
· 图像处理精度验证
第55-56 页
· 本章小结
第56-58 页
第四章 模糊PID 控制器设计
第58-71 页
· 纠偏电压与纠偏量的关系建模
第58-61 页
· 对机器人纠偏卡建模的意义
第58 页
· 随机电压输出与其对应的偏差量数据获取
第58-59 页
· 利用随机数据建模结果
第59-61 页
· 起弧状态下纠偏量与纠偏电压关系研究
第61-64 页
· MOTOMAN 机器人实时纠偏运动规律
第61-62 页
· 起弧状态下纠偏电压和纠偏量的关系
第62-64 页
· 模糊PID 控制器设计
第64-68 页
· 模糊控制器原理
第64 页
· 焊缝跟踪模糊控制器的设计原理
第64-65 页
· 基于TIG 焊缝跟踪的模糊PID 设计思路
第65-66 页
· 模糊PID 控制器性能的改进
第66-67 页
· 模糊PID 控制查询表
第67-68 页
· 焊缝跟踪系统软件设计
第68-69 页
· 本章小节
第69-71 页
第五章 实验结果及分析
第71-78 页
· 引言
第71 页
· 实验设备和条件
第71-72 页
· 焊缝跟踪系统实验结果
第72-77 页
· 平板直缝跟踪实验结果
第72-74 页
· 法兰环缝跟踪试验
第74-77 页
· 本章小节
第77-78 页
第六章 结论与展望
第78-80 页
· 结论
第78 页
· 研究展望
第78-80 页
参考文献
第80-84 页
致谢
第84-85 页
攻读硕士期间发表的学术论文
第85 页
本篇论文共
85
页,
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