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基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
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基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
论文目录
 
摘要第1-8 页
ABSTRACT第8-15 页
第一章 绪论第15-27 页
　　· 引言第15 页
　　· 焊缝跟踪技术发展现状第15-17 页
　　· 焊缝跟踪传感技术介绍第17-22 页
　　　　· 电弧式传感器第17-18 页
　　　　· 接触式传感器第18 页
　　　　· 非接触式传感器第18-22 页
　　· 机器视觉的发展及应用介绍第22-25 页
　　　　· 机器视觉的概念第22-23 页
　　　　· 机器视觉理论的发展第23-24 页
　　　　· 机器视觉理论的应用第24-25 页
　　　　· 机器视觉理论的存在的困难第25 页
　　· 本课题研究意义及内容第25-27 页
第二章 实验硬件系统第27-39 页
　　· 机器人焊接系统介绍第27-34 页
　　　　· 控制系统的基本功能第27 页
　　　　· 控制系统的基本构成第27-28 页
　　　　· 机器人焊接平台设计第28-34 页
　　· CCD 视觉传感器系统第34-35 页
　　· 减光-滤光系统设计第35-37 页
　　　　· 铝合金TIG 焊焊缝区及熔池光谱分析第35-37 页
　　　　· 实验用减光－滤光系统设计第37 页
　　· 实验系统的标定第37-38 页
　　· 本章小节第38-39 页
第三章 焊接图像采集与处理第39-58 页
　　· 本项目焊接件的性能及焊接工艺介绍第39 页
　　· 不同工艺参数下所采得的图像对比第39-42 页
　　　　· 在实时焊接图像采集中影响被动视觉的因素第39-40 页
　　　　· 不同基值电流获得的图像对比第40-41 页
　　　　· 不同采像时刻获得的图像对比第41-42 页
　　· 开小窗口分析法第42-43 页
　　· 图像处理算法第43-52 页
　　　　· 图像复原第43-46 页
　　　　· 中值滤波第46-47 页
　　　　· 焊缝边缘获取第47-49 页
　　　　· 去除伪边缘第49-50 页
　　　　· 曲线拟和第50-52 页
　　· 图像处理流程第52-54 页
　　　　· 法兰环缝第52-53 页
　　　　· 平板直缝第53-54 页
　　· 焊缝跟踪原理及实现第54-55 页
　　　　· 焊缝跟踪原理第54-55 页
　　　　· 焊缝跟踪实现第55 页
　　· 图像处理精度验证第55-56 页
　　· 本章小结第56-58 页
第四章 模糊PID 控制器设计第58-71 页
　　· 纠偏电压与纠偏量的关系建模第58-61 页
　　　　· 对机器人纠偏卡建模的意义第58 页
　　　　· 随机电压输出与其对应的偏差量数据获取第58-59 页
　　　　· 利用随机数据建模结果第59-61 页
　　· 起弧状态下纠偏量与纠偏电压关系研究第61-64 页
　　　　· MOTOMAN 机器人实时纠偏运动规律第61-62 页
　　　　· 起弧状态下纠偏电压和纠偏量的关系第62-64 页
　　· 模糊PID 控制器设计第64-68 页
　　　　· 模糊控制器原理第64 页
　　　　· 焊缝跟踪模糊控制器的设计原理第64-65 页
　　　　· 基于TIG 焊缝跟踪的模糊PID 设计思路第65-66 页
　　　　· 模糊PID 控制器性能的改进第66-67 页
　　　　· 模糊PID 控制查询表第67-68 页
　　· 焊缝跟踪系统软件设计第68-69 页
　　· 本章小节第69-71 页
第五章 实验结果及分析第71-78 页
　　· 引言第71 页
　　· 实验设备和条件第71-72 页
　　· 焊缝跟踪系统实验结果第72-77 页
　　　　· 平板直缝跟踪实验结果第72-74 页
　　　　· 法兰环缝跟踪试验第74-77 页
　　· 本章小节第77-78 页
第六章 结论与展望第78-80 页
　　· 结论第78 页
　　· 研究展望第78-80 页
参考文献第80-84 页
致谢第84-85 页
攻读硕士期间发表的学术论文第85 页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。
 
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