仿人机器人运动学和动力学分析



仿人机器人运动学和动力学分析

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仿人机器人运动学和动力学分析

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
第一章绪论	第6-10页
§· 引言	第6页
§· 国内外发展形势	第6-8页
§· 科学意义及应用前景	第8-9页
§· 本文的主要内容	第9-10页
第二章仿人机器人机构介绍、模型建立、动力学分析和运动学计算	第10-24页
§· 仿人机器人机构介绍	第10-12页
§· 仿人机器人模型建立	第12-13页
§· 仿人机器人运动稳定性判据	第13-16页
§· 仿人机器人运动学计算	第16-21页
§· 由空间几何关系计算关节转角	第16-18页
§· 由欧拉角表示的坐标关系计算关节转角	第18-21页
§· 仿真	第21-23页
§· 小结	第23-24页
第三章仿人机器人步态规划方法研究	第24-39页
§· 引言	第24-25页
§· 基于ZMP的仿人机器人步态规划方法	第25-31页
§· 仿真及实验	第31-38页
§· 小结	第38-39页
第四章仿人机器人步态优化	第39-50页
§· 引言	第39页
§· 仿人机器人步态优化方法	第39-42页
§· 仿真	第42-49页
§· 改变Tc，研究不同Tc下的运动情况	第44-46页
§· 改变v，研究不同v下的运动情况	第46-47页
§· 改变Hao，研究不同Hao下的运动情况	第47页
§· 改变zh，研究不同zh下的运动情况	第47页
§· 改变sth，研究不同sth下的运动情况	第47-49页
§· 小结	第49-50页
第五章仿人机器人路径规划方法研究	第50-60页
§· 引言	第50页
§· 仿人机器人步态分解	第50-56页
§· 搜索算法	第56-58页
§· 仿真	第58-59页
§· 小结	第59-60页
第六章结束语	第60-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-64 页

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