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基于DSP的旋转轴系运动控制器的设计与应用研究
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基于DSP的旋转轴系运动控制器的设计与应用研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-7 页
第一章 绪论第7-12 页
　　· 课题来源第7 页
　　· 运动控制器介绍第7-11 页
　　　　· 运动控制器简介第7-9 页
　　　　· 运动控制器的发展第9-10 页
　　　　· 国内外的研究状况第10-11 页
　　· 本课题的研究状况第11-12 页
第二章 KDMC300-S的硬件电路设计第12-25 页
　　· 运动控制器系统结构第12-13 页
　　· DSP芯片(ADSP 2181)介绍第13-15 页
　　　　· ADSP2181简介第13 页
　　　　· DSP2181的系统接口第13-15 页
　　· CPLD芯片介绍第15-16 页
　　　　· DSP+CPLD的设计思路第15-16 页
　　　　· EPF6016和EPM7128第16 页
　　· 控制量输出部分设计第16-18 页
　　　　· ADSP2181串行口和AD1866第16-17 页
　　　　· 控制量输出电路设计第17-18 页
　　· I~2C总线设计与24C01电路第18-21 页
　　　　· I~2C总线简介第18-20 页
　　　　· 24C01电路设计第20-21 页
　　· 其它电路设计第21-24 页
　　　　· 键盘电路设计第21 页
　　　　· LED显示电路设计第21-22 页
　　　　· IDMA口第22-23 页
　　　　· TTL电平滤波器第23 页
　　　　· 其它设计第23-24 页
　　· 本章小结第24-25 页
第三章 KDMC300-S的软件设计第25-40 页
　　· 主程序设计第26-31 页
　　　　· 程序初始化第26-27 页
　　　　· 主循环程序第27-31 页
　　· 伺服中断程序第31-36 页
　　　　· 采样处理子程序第34 页
　　　　· 梯形曲线运动规划第34-35 页
　　　　· 摇摆运动规划第35-36 页
　　· 上位机软件的设计第36-39 页
　　· 本章小结第39-40 页
第四章 KDHC300-S的控制器设计第40-51 页
　　· 力矩电机及其数学模型第40-41 页
　　· 数字PID控制第41-42 页
　　· 改进的数字PID控制第42-47 页
　　　　· 理想模型与PD控制第42-44 页
　　　　· 带死区的模型与对积分控制环节的改进第44-46 页
　　　　· 带噪声的模型与对微分控制环节的改进第46-47 页
　　　　· 其它改进方法第47 页
　　· 实验结果与分析第47-49 页
　　· PID参数工程经验整定第49 页
　　· 本章小结第49-51 页
第五章 KDMC300-S的控制器的改进设计第51-59 页
　　· 速度+加速度前馈控制器第51-53 页
　　　　· 前馈型二自由度PID控制第51-52 页
　　　　· 速度+加速度前馈控制器第52-53 页
　　· 速度环调节器第53-54 页
　　· KDMC300-S的伺服控制滤波器结构第54-55 页
　　· 摇摆运动时振幅的补偿控制第55-58 页
　　　　· 输出振幅估计第55-56 页
　　　　· 振幅补偿算法第56 页
　　　　· 振幅补偿控制仿真实验第56-58 页
　　· 本章小结第58-59 页
结论与展望第59-60 页
参考文献第60-63 页
致谢第63-64 页
附录一 键盘扫描程序(VHDL语言)第64-67 页
附录二 LED显示电路的设计图(Protel截图)第67-69 页
附录三 正弦函数发生器(ADSP2100系列汇编语言)第69-70 页
附录四 KDMC300-S运动控制库函数头文件(C++语言)第70-74 页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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