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胶囊内窥镜机器人微驱动及控制的研究
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胶囊内窥镜机器人微驱动及控制的研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-8 页
第1章 引言第8-20 页
　　· 课题背景及意义第8-9 页
　　· 胶囊内窥镜微型机器人国内外研究现状第9-12 页
　　　　· 微型胶囊内窥镜机器人国外研究现状第9-11 页
　　　　· 微型胶囊内窥镜机器人国内研究现状第11-12 页
　　· 胶囊内窥镜系统及胶囊内窥镜机器人面临的问题第12-14 页
　　　　· 胶囊内窥镜系统第12-13 页
　　　　· 胶囊内窥镜机器人面临的问题第13-14 页
　　· 医用微型机器人驱动方式的比较第14-19 页
　　　　· 静电驱动方式第14-15 页
　　　　· 电磁驱动方式第15 页
　　　　· 压电驱动方式第15-16 页
　　　　· 磁致伸缩驱动方式第16-17 页
　　　　· 高分子凝胶驱动方式第17 页
　　　　· 形状记忆合金驱动方式第17-19 页
　　· 课题研究的主要内容第19-20 页
第2章 胶囊内窥镜机器人SMA微驱动的研究第20-38 页
　　· 形状记忆效应、SMA驱动特性及本构模型第20-27 页
　　　　· 形状记忆效应第20-21 页
　　　　· SMA力学特性第21 页
　　　　· 影响SMA性能的因素第21-22 页
　　　　· SMA微驱动本构模型第22-27 页
　　· SMA螺旋弹簧微驱动工作原理的研究第27-31 页
　　　　· 单向SMA螺旋弹簧微驱动工作原理第27-28 页
　　　　· 双向SMA偏动式螺旋弹簧驱动器工作原理第28-29 页
　　　　· 双向SMA差动式螺旋弹簧驱动器工作原理第29-31 页
　　· SMA微驱动电加热驱动及热循环的研究第31-37 页
　　　　· SMA微驱动器电加热驱动第31-32 页
　　　　· SMA自然冷却第32-33 页
　　　　· SMA微驱动电加热驱动模型及热循环仿真第33-34 页
　　　　· SMA本构模型S函数的描述及驱动器热循环仿真第34-37 页
　　· 本章小结第37-38 页
第3章 胶囊内窥镜机器人无线控制系统第38-58 页
　　· 胶囊内窥镜机器人微驱动方案第38-43 页
　　　　· 胶囊内窥镜机器人直流电机螺旋驱动方案第38-41 页
　　　　· 胶囊内窥镜机器人SMA微驱动方案第41-43 页
　　· MSP430单片机、外围模块及开发工具简介第43-50 页
　　　　· 超低功耗MSP430单片机简介第43-45 页
　　　　· MSP430单片机时钟模块与低功耗第45-46 页
　　　　· MSP430单片机16位Timer-A定时器第46-48 页
　　　　· MSP430单片机开发环境第48-50 页
　　· 胶囊内窥镜机器人无线控制系统第50-57 页
　　　　· 胶囊内窥镜机器人无线控制系统硬件设计第51-54 页
　　　　· 胶囊内窥镜机器人无线控制系统软件设计第54-57 页
　　· 本章小结第57-58 页
第4章 胶囊内窥镜机器人驱动实验第58-62 页
　　· 无线发射/接收电路实验第58 页
　　· 胶囊内窥镜机器人直流电机螺旋驱动实验第58-59 页
　　· 胶囊内窥镜机器人SMA微驱动实验第59-60 页
　　· 直流电机螺旋驱动与SMA微驱动的比较第60-61 页
　　· 本章小结第61-62 页
第5章 结论与展望第62-64 页
　　· 结论第62-63 页
　　· 进一步工作的方向第63-64 页
致谢第64-65 页
参考文献第65-68 页
附录第68-70 页
攻读学位期间的研究成果第70 页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。
 
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