基于Pixhawk飞控板的六旋翼飞行器自适应动态逆控制技术研究



基于Pixhawk飞控板的六旋翼飞行器自适应动态逆控制技术研究

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基于Pixhawk飞控板的六旋翼飞行器自适应动态逆控制技术研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
1 绪论	第7-12页
· 引言	第7页
· 国内外发展现状	第7-10页
· 六旋翼飞行器发展的关键技术	第10页
· 论文主要内容	第10-12页
2 六旋翼飞行器基本组成及控制原理	第12-32页
· 六旋翼飞行器的基本组成	第12-20页
· 机械系统	第12页
· 动力系统	第12-17页
· 控制系统	第17-20页
· 六旋翼飞行器的基本控制原理	第20-22页
· 飞行实验	第22-31页
· 本章小结	第31-32页
3 Pixhawk飞行控制系统分析	第32-65页
· 程序编译	第33-35页
· 控制栈的目录结构	第35-36页
· 飞行控制栈的运行流程	第36-45页
· 姿态估计	第45-57页
· 姿态估计——DCM	第45-51页
· 姿态估计——EKF	第51-57页
· 飞行控制律	第57-64页
· 输入信号预处理	第58-59页
· 电机控制信号解算	第59-60页
· 飞行控制律	第60-64页
· 本章小结	第64-65页
4 六旋翼飞行器动力学模型	第65-76页
· 机体动力学方程	第65-66页
· 受力分析	第66-70页
· SimuLink仿真程序	第70-75页
· 本章小结	第75-76页
5 动态逆控制器设计	第76-90页
· 非线性动态逆理论	第76-77页
· 动态逆控制器设计	第77-80页
· 外回路动态逆控制器	第78页
· 内回路动态逆控制器	第78-80页
· 仿真验证	第80-84页
· 内回路动态逆控制器仿真	第80-82页
· 外回路动态逆控制器仿真	第82-84页
· 动态逆控制器改进	第84-86页
· 自适应矢量	第86-88页
· 轨迹跟踪	第88-89页
· 本章小结	第89-90页
总结与展望	第90-91页
参考文献	第91-95页
附录1	第95-101页
申请学位期间的研究成果及发表的学术论文	第101-102页
致谢	第102页

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