基于视觉伺服的机器人控制研究



基于视觉伺服的机器人控制研究

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基于视觉伺服的机器人控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-13页
· 本课题研究背景和意义	第10页
· 国内外研究背景	第10-11页
· 本课题研究的内容和组织架构	第11-13页
· 本课题主要研究内容	第11-12页
· 本文组织架构	第12-13页
第2章机器人视觉伺服控制基础	第13-17页
· 视觉伺服系统的结构	第13页
· 视觉伺服控制策略	第13-15页
· 基于位置的视觉伺服	第13-14页
· 基于图像的视觉伺服	第14-15页
· 本文采用的视觉伺服系统	第15页
· 视觉控制算法	第15页
· 本章小结	第15-17页
第3章系统的设计和构成	第17-21页
· 系统的总体设计	第17-18页
· 系统硬件结构	第18-19页
· 系统软件	第19-20页
· 本章小结	第20-21页
第4章目标物体识别策略	第21-37页
· 颜色空间模型	第21-24页
· RGB颜色空间	第22页
· YUV颜色空间	第22-23页
· HSI颜色空间	第23-24页
· 图像分割技术	第24-26页
· 基于边缘的分割方法	第24-25页
· 直方图阈值方法	第25-26页
· 基于区域的分割方法	第26页
· 基于YUV颜色模型的阀值分割	第26-28页
· 形态学处理	第27-28页
· 特征提取	第28页
· 摄像机标定研究	第28-36页
· 摄像机成像	第29页
· 摄像头标定	第29-36页
· 本章小结	第36-37页
第5章目标跟踪控制策略研究	第37-52页
· 机器人跟踪策略	第37页
· 坐标转化	第37-39页
· 运动模型	第39-41页
· 运动控制	第41-42页
· 系统模糊PID控制的设计	第42-51页
· 机器人控制器的整体设计	第42-43页
· PID控制器设计与实现	第43-46页
· 模糊推理器设计和实现	第46-50页
· 控制器输出	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第6章实验	第52-57页
· 目标识别和跟踪仿真	第52-55页
· 本章小结	第55-57页
第7章总结与展望	第57-59页
· 总结	第57页
· 展望	第57-59页
参考文献	第59-63页
攻读硕士学位期间已撰写和发表的论文	第63-64页
致谢	第64页

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