基于系统辨识的小型无人直升机建模及控制器设计



基于系统辨识的小型无人直升机建模及控制器设计

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基于系统辨识的小型无人直升机建模及控制器设计

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第1章绪论	第8-16页
· 研究背景及意义	第8-9页
· 国内外研究现状	第9-13页
· 直升机建模发展现状	第9-11页
· 控制器设计发展现状	第11-13页
· 研究的主要内容	第13-14页
· 论文容安排	第14-16页
第2章小型无人直升机的机理建模	第16-32页
· 无人直升机基本动力学模型	第16-18页
· 主旋翼系统	第18-26页
· 主旋翼力和力矩	第18-21页
· Bell-Hiller稳定小翼	第21-22页
· 主旋翼系统动力学特性	第22-26页
· 尾旋翼系统	第26-29页
· 尾旋翼力和力矩	第26页
· 偏航阻尼器	第26-28页
· 尾旋翼系统动力学模型	第28-29页
· 动力学建模	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第3章 CIFER辨识建模	第32-49页
· 系统辨识基础	第32-33页
· 数据采集和预处理	第33-35页
· CIFER介绍	第35-36页
· 数据处理方法	第36-37页
· 单通道数据处理	第36页
· 多输入处理	第36-37页
· 实验流程与步骤	第37-42页
· 实验结果与分析	第42-46页
· CIFER建模方法的改进	第46-48页
· 本章小结	第48-49页
第4章小型无人直升机自抗扰控制器设计	第49-57页
· 模型变换及分析	第49-51页
· 自抗扰控制器的组成结构	第51-54页
· 跟踪微分器	第51-52页
· 非线性反馈	第52-53页
· 扩张状态观测器	第53-54页
· 自抗扰控制参数调整	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章小型无人直升机的控制器仿真	第57-67页
· 搭建MATLAB仿真平台	第57-60页
· 自抗扰控制器部分	第58-59页
· 数学模型部分	第59-60页
· 模型初始化	第60页
· 无人直升机各通道仿真	第60-63页
· 无人直升机俯仰通道控制仿真	第60-62页
· 无人直升机航向通道控制仿真	第62-63页
· 实验验证及分析	第63-66页
· 本章小结	第66-67页
第6章总结与展望	第67-68页
· 总结	第67页
· 展望	第67-68页
参考文献	第68-72页
攻读硕士期间发表论文情况	第72-73页
致谢	第73-74页

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