两轮自平衡电动车控制系统设计与研究



两轮自平衡电动车控制系统设计与研究

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两轮自平衡电动车控制系统设计与研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第一章绪论	第7-13页
· 引言	第7-8页
· 两轮自平衡车的研究现状	第8-11页
· 国外研究现状	第8-10页
· 国内研究成果	第10-11页
· 目前两轮自平衡电动车控制研究存在的问题	第11页
· 本文研究的主要内容	第11-13页
第二章系统构成与模型建立	第13-23页
· 两轮自平衡电动车控制原理和系统构成	第13-18页
· 两轮电动平衡车自平衡原理	第13-14页
· 系统构成	第14-18页
· 系统模型建立	第18-22页
· 动力学分析	第18-21页
· 建立模型	第21-22页
· 本章小结	第22-23页
第三章姿态检测系统设计	第23-38页
· 数据采集及预处理	第23-27页
· 模块介绍	第23-25页
· 解算原理	第25-27页
· 滤波器设计	第27-31页
· 互补滤波融合算法	第27-28页
· 卡尔曼滤波融合算法	第28-29页
· 实验分析	第29-31页
· 多传感器数据融合方法	第31-37页
· 传感器数据的相互支持程度	第32-33页
· 传感器数据的综合支持程度	第33-34页
· 实验分析	第34-37页
· 本章小结	第37-38页
第四章基于系统模型的平衡控制仿真	第38-47页
· 建立基于MATLAB的平衡车系统模型	第38页
· 基于PID的两轮自平衡车控制器	第38-41页
· 平衡车PD控制	第38-39页
· PD控制仿真	第39-41页
· 基于LQR的两轮自平衡车控制器	第41-46页
· 跟踪控制基本原理	第42-44页
· 位置跟踪仿真	第44-45页
· 速度跟踪仿真	第45页
· 抗干扰分析	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第五章实验与测试	第47-56页
· 软件设计	第47-53页
· 开发环境和工具	第47页
· 控制系统总体软件设计	第47-49页
· 主程序	第49页
· 姿态采集子程序	第49-50页
· 数据处理子程序	第50-51页
· 速度检测子程序	第51-52页
· 控制算法子程序	第52-53页
· 实验分析	第53-55页
· 本章小结	第55-56页
第六章总结与展望	第56-58页
· 主要研究工作总结	第56页
· 存在的问题与展望	第56-58页
参考文献	第58-60页
个人简历在读期间发表的学术论文	第60-61页
致谢	第61页

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