虚拟维修过程中路径规划优化研究



虚拟维修过程中路径规划优化研究

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虚拟维修过程中路径规划优化研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
第一章绪论	第10-16页
1.1 课题研究背景及意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-13页
1.3 论文的主要内容和结构	第13-16页
第二章民航虚拟维修环境中的路径规划研究	第16-22页
2.1 虚拟环境路径规划问题	第16页
2.2 民航虚拟维修环境建模研究	第16-18页
2.2.1 民航虚拟维修环境分析	第16-17页
2.2.2 虚拟环境建模方法	第17-18页
2.3 路径规划算法研究	第18-21页
2.3.1 全局路径规划算法	第18-20页
2.3.2 局部路径规划算法	第20-21页
2.4 本章小结	第21-22页
第三章虚拟维修人员移动路径规划	第22-36页
3.1 民航维修人员移动路径分析	第22页
3.2 虚拟维修环境建模	第22-25页
3.2.1 虚拟维修场景分析	第22-23页
3.2.2 环境模型建立	第23-25页
3.3 基于双向A~*与改进人工势场算法相结合的路径规划	第25-30页
3.3.1 双向A~*算法路径规划	第25-27页
3.3.2 改进人工势场法局部规划	第27-30页
3.4 实验仿真	第30-35页
3.5 本章小结	第35-36页
第四章虚拟维修人员手臂运动路径规划	第36-54页
4.1 虚拟维修操作过程	第36-37页
4.2 虚拟人手臂运动模型	第37-44页
4.2.1 D-H模型	第37-40页
4.2.2 虚拟人手臂运动结构	第40-43页
4.2.3 虚拟人手臂运动空间表示	第43-44页
4.3 基于启发式Bi-RRT算法的运动路径规划研究	第44-48页
4.3.1 RRT算法基本原理	第44-45页
4.3.2 RRT算法优化研究	第45-46页
4.3.3 启发式Bi-RRT路径规划算法	第46-48页
4.4 虚拟人手臂运动路径优化	第48-49页
4.5 实验仿真	第49-53页
4.6 本章小结	第53-54页
第五章总结与展望	第54-56页
致谢	第56-57页
参考文献	第57-61页
作者简介	第61页

本篇论文共61页，点击这进入下载页面。

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