多足步行机器人运动位姿误差分析



多足步行机器人运动位姿误差分析

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多足步行机器人运动位姿误差分析

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-8 页
1 绪论	第8-15 页
· 课题来源及意义	第8 页
· 多足步行机器人的研究现状	第8-11 页
· 机器人误差研究的现状	第11-14 页
· 机器人误差建模的研究现状	第11-12 页
· 机器人误差补偿的研究现状	第12-14 页
· 本文研究内容	第14-15 页
2 多足步行机器人的运动学	第15-26 页
· 引言	第15 页
· 研究对象的介绍	第15-17 页
· 腿的运动学分析	第17-20 页
· 多足步行机器人运动学	第20-25 页
· 多足机器人的逆运动学	第20-21 页
· 多足机器人的正运动学	第21-25 页
· 本章小结	第25-26 页
3 基于正运动学的误差计算	第26-40 页
· 引言	第26 页
· 影响运动误差的主要因素	第26-29 页
· 误差计算模型	第29-34 页
· 从属关节变量的误差	第29-31 页
· 方向矩阵的误差	第31-34 页
· 机器人位置误差	第34 页
· 实例与仿真	第34-39 页
· 仿真程序流程	第34-35 页
· 实例	第35-39 页
· 本章小结	第39-40 页
4 误差影响度分析	第40-51 页
· 引言	第40 页
· 杆长误差的影响度分析	第40-43 页
· 关节角度误差的影响度分析	第43-46 页
· 立足点误差的影响度分析	第46-50 页
· 本章小结	第50-51 页
5 误差补偿方法的研究	第51-56 页
· 引言	第51 页
· 位姿补偿模型	第51-53 页
· 补偿原理	第51-52 页
· 位姿补偿建模	第52-53 页
· 实例	第53-55 页
· 本章小结	第55-56 页
6 结论与展望	第56-58 页
· 全文总结	第56 页
· 研究展望	第56-58 页
致谢	第58-59 页
参考文献	第59-63 页
附录1 攻读学位期间发表学术论文目录	第63 页

本篇论文共63页，点击这进入下载页面。

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