基于多传感器融合的室内定位跟随机器人的设计与制作



基于多传感器融合的室内定位跟随机器人的设计与制作

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

基于多传感器融合的室内定位跟随机器人的设计与制作

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章绪论	第8-13页
1.1 研究背景和意义	第8页
1.2 移动机器人国内外研究现状	第8-10页
1.3 移动机器人定位技术	第10-11页
1.4 论文的主要内容和结构	第11-13页
第二章移动机器人平台设计与实现	第13-22页
2.1 硬件平台	第13-20页
2.2 软件系统	第20-21页
2.3 本章小结	第21-22页
第三章惯性导航与轮式定位技术研究	第22-34页
3.1 惯性导航系统	第22-24页
3.2 坐标系	第24-27页
3.3 姿态位移解算	第27-29页
3.3.1 姿态解算	第27-28页
3.3.2 位移速度解算	第28-29页
3.4 航位推算	第29-30页
3.5 轮式惯性组合定位	第30-33页
3.6 本章小结	第33-34页
第四章 RGB-D视觉里程计	第34-55页
4.1 RGB-D相机	第34-39页
4.1.1 摄像机模型	第35-36页
4.1.2 摄像机内外参数	第36-37页
4.1.3 畸变参数	第37-38页
4.1.4 RGB-D相机的数学模型	第38-39页
4.2 RGB-D视觉里程计	第39-40页
4.3 图像特征提取与匹配	第40-51页
4.3.1 SIFT特征提取	第40-43页
4.3.2 SURF特征提取	第43-45页
4.3.3 ORB特征提取	第45-47页
4.3.4 特征点的匹配算法	第47-48页
4.3.5 特征提取匹配实验	第48-51页
4.4 基于RANSAC算法的运动估计	第51-53页
4.5 点云匹配	第53-54页
4.6 本章小结	第54-55页
第五章多传感器融合定位算法	第55-70页
5.1 RGB-D视觉传感器与惯导的融合定位算法	第55-60页
5.1.1 扩展卡尔曼滤波器	第55-58页
5.1.2 预测方程的建立	第58-59页
5.1.3 观测方程的建立	第59-60页
5.2 多传感器融合的改进定位算法	第60-61页
5.3 系统定位实验与结果	第61-67页
5.4 改进定位算法在特征点稀少情况下定位实验	第67-69页
5.5 本章小结	第69-70页
第六章跟随机器人的设计与实现	第70-76页
6.1 深度图像的获取与处理	第70-71页
6.2 跟随机器人的实现	第71-72页
6.3 实验	第72-75页
6.4 本章小结	第75-76页
第七章总结与展望	第76-78页
7.1 总结	第76页
7.2 展望	第76-78页
参考文献	第78-82页
攻读硕士学位期间取得的科研成果	第82-83页
致谢	第83-84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于多传感器融合的室内定位跟随机
基于无线传感器网络的室内定位技术
基于DV-Hop的无线传感器网络定位算
基于Wi-Fi direct考勤系统的关键技
无线传感器网络中源位置隐私保护方
基于结构光投影的三维测量系统关键
基于脉冲耦合神经网络的眼底图像血
基于优化的卷积神经网络在图像识别
基于卷积神经网络和超分辨率处理的
基于视觉的车载行人检测系统软硬件
类镜面物体的三维重建关键技术研究
基于卡口的车牌识别系统的优化研究
基于卷积神经网络的交通标志图像识
基于Best-Buddies Similarity的鲁棒
图像并行加密算法设计及其移动终端
基于人脸图像的性别判断与年龄段估
基于机器视觉的太阳能网版缺陷检测
基于iOS的旅游直播系统设计与实现
基于深度神经网络的人体行为识别研
基于数字图像技术的车位识别方法的
射频微带滤波器的研究与设计
CMOS带隙基准电压源的研究与设计
E类功率放大器的研究与设计
基于石墨烯的等离激元器件的光学性
基于改进遗传算法的弹性光网络资源
电域限幅二维OCDMA电子编解码器设计
OCDMA系统二维地址码和SAC地址码的
分布式MIMO通信系统的天线选择研究
基于物联网技术的小型游船监控系统
基于物联网的智能药箱在冷链运输中
优化能量利用的多中继选择和协作传
基于Linux的无线视频监控系统设计
基于光子晶体缺陷结构的光通信器件
基于安卓的语音情感识别系统设计与
基于金属光栅和增益介质的混合表面
基于能量约束的MIMO和多用户中继选
加拿大特殊儿童教育福利研究
中等职业学校新型职业农民培养研究
学习型城市建设背景下地市级广播电
社会分层视角下成人的教育消费研究
职业教育教师专业化发展的困境探析
中职文秘专业学生职业认知现状与培
桂林市中等职业教育服务桂林国际旅
中等职业教育与区域经济协调发展研
阜阳市中职学校教师专业实践能力培
运城市职业院校专业课教师企业实践
基于QFD理论的高职院校课堂教学质量
海峡两岸高职院校校企合作比较研究
江西科技学院创新型人才培养研究
多终端自适应的高校信息门户系统整
中法近15年高等教育经费投入比较研
大学生休闲消费的意义建构
“双一流”建设背景下的地方高校特
独立院校大学生的创新能力培养研究
民族地区高校中华优秀传统文化教育
教育实习中师范生“知识转化”的困
地方师范大学师范专业本科生就业去
高校大学生“校园贷”问题与对策研

RGB-D论文移动机器人论文嵌入式技术论文多传感器融合定位技术论文跟随技术论文
版权申明：目录由用户cc02**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved