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弧焊机器人控制系统研究
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弧焊机器人控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-9页
Abstract第9-10页
第1章 绪论第10-17页
　　· 课题背景及研究意义第10页
　　· 焊接机器人技术现状第10-13页
　　　　· 焊接智能规划第11页
　　　　· 传感与动态过程智能控制第11-12页
　　　　· 系统用电源配套设备和焊接工艺第12-13页
　　　　· 遥控焊接技术第13页
　　· 国内外焊接机器人状况第13-15页
　　　　· 国内焊接机器人的发展第13-14页
　　　　· 国外焊接机器人生产应用现状第14-15页
　　　　· 国内焊接机器人生产应用现状第15页
　　· 本研究课题来源及主要研究内容第15-16页
　　　　· 本课题来源第15页
　　　　· 课题研究的主要内容第15-16页
　　· 本章小结第16-17页
第2章 弧焊机器人系统第17-32页
　　· 弧焊机器人系统组成第17-19页
　　　　· 弧焊机器人系统组成第17-18页
　　　　· 弧焊机器人控制原理第18-19页
　　· 弧焊机器人本体第19-21页
　　　　· 弧焊机器人本体分类第19-20页
　　　　· 弧焊机器人的坐标系第20-21页
　　· 弧焊机器人数学模型第21-29页
　　　　· 弧焊机器人位姿描述及坐标变换第21-25页
　　　　· 弧焊机器人运动学第25-27页
　　　　· 弧焊机器人手臂动力学第27-29页
　　· 弧焊机器人驱动第29-31页
　　　　· 交流伺服电机的驱动第29页
　　　　· 弧焊机器人的关节控制第29-31页
　　· 本章小结第31-32页
第3章 弧焊机器人控制系统硬件第32-44页
　　· 示教盒控制系统第32-38页
　　　　· 示教盒CPU第33页
　　　　· 触摸屏第33-35页
　　　　· 键盘扩展第35-37页
　　　　· 无线通讯模块第37-38页
　　· 工控机控制系统第38-43页
　　　　· 工控机主控制系统第39-40页
　　　　· 运动控制卡DMC第40页
　　　　· CCD摄像头和图像采集卡第40-41页
　　　　· 无线通信模块第41-42页
　　　　· 焊接电源系统第42-43页
　　· 本章小结第43-44页
第4章 弧焊机器人控制系统软件第44-64页
　　· 控制系统软件总结构第44页
　　· 示教盒控制系统第44-60页
　　　　· 示教盒嵌入式linux系统第45-51页
　　　　· Qt/Embedded嵌入式GUI开发第51-52页
　　　　· Qt/Embedded的移植第52-53页
　　　　· 键盘驱动程序第53-55页
　　　　· 用户程序第55-60页
　　· 工控机控制系统第60-63页
　　　　· 主控用户程序第60-61页
　　　　· 焊接任务管理第61-62页
　　　　· 语言解释与DMC运动控制第62-63页
　　　　· 图像采集与处理第63页
　　　　· 与示教盒的无线通信第63页
　　· 本章小结第63-64页
第5章 弧焊机器人视觉系统第64-75页
　　· 视觉传感系统的标定第64-68页
　　　　· 有畸变的摄像机透视模型第64-66页
　　　　· 利用径向排列约束标定摄像机参数第66-68页
　　· 焊缝图像处理与识别第68-73页
　　　　· 彩色图像转灰度图像第68-69页
　　　　· 图像滤波第69-70页
　　　　· 灰度图像的直方图第70-71页
　　　　· 图像阈值处理第71页
　　　　· 图像轮廓提取第71-72页
　　　　· V型坡口焊缝图像特征提取第72-73页
　　· 焊缝自动纠偏技术第73-74页
　　· 本章小结第74-75页
第6章 系统的安装与调试第75-84页
　　· 弧焊机器人系统安装第75-76页
　　　　· 电源第75页
　　　　· 系统布置第75-76页
　　　　· 接线第76页
　　· 机器人调试第76-79页
　　　　· 电源线供电第76页
　　　　· 伺服电机和传感器第76-78页
　　　　· 摄像头和图像采集卡第78页
　　　　· 各功能模块通信第78-79页
　　· 机器人焊接试验第79-83页
　　　　· 示教第79-81页
　　　　· 轨迹的确认第81页
　　　　· 再现第81-82页
　　　　· 试验分析第82-83页
　　· 本章小结第83-84页
总结与展望第84-86页
参考文献第86-88页
致谢第88-89页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。
 
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