精确点位作业机器人系统研究—硕士毕业论文下载



精确点位作业机器人系统研究

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精确点位作业机器人系统研究

论文目录
摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
第1章绪论	第11-19页
· 引言	第11页
· 课题研究目的及意义	第11-12页
· 点位机器人的发展现状	第12-17页
· 机器人技术的发展现状	第14-16页
· 点位控制系统的现状	第16-17页
· 课题研究的主要内容	第17-19页
第2章点位机器人本体结构设计	第19-33页
· 引言	第19页
· 点位机器人设计基本原则	第19页
· 点位机器人系统的总体方案	第19-21页
· 点位机器人系统的整体结构	第19-20页
· 点位机器人系统的功能实现	第20-21页
· 点位机器人系统的结构设计	第21-23页
· 点位机器人移动机构的设计	第21-22页
· 点位机器人吸附系统的设计	第22-23页
· 点位机器人的三维实体建模	第23-26页
· 三维实体建模技术概述	第23-24页
· 三维实体建模技术的特点	第24页
· Pro/E软件的实体建模应用	第24-25页
· 点位机器人三维实体模型	第25-26页
· 点位机器人关键部件的有限元分析	第26-32页
· 有限元分析概述	第26-27页
· 有限元分析ANSYS软件的应用	第27-28页
· 点位机器人丝杠导轨的有限元分析	第28-32页
· 本章小结	第32-33页
第3章点位机器人驱动系统的设计	第33-42页
· 引言	第33页
· 驱动电机的分析及选型	第33-35页
· 点位机器人驱动电机功率估算和电机选择	第35-41页
· 驱动电机功率的确定	第35-36页
· 点位机器人的运动规划	第36-40页
· 点位机器人驱动电机参数的计算	第40-41页
· 本章小结	第41-42页
第4章点位机器人的力学和运动学分析	第42-48页
· 引言	第42页
· 点位机器人的静力学分析	第42-44页
· 点位机器人运动学分析	第44-47页
· 点位机器人运动学模型的建立	第45-46页
· 点位机器人运动误差模型的建立和控制	第46-47页
· 本章小结	第47-48页
第5章点位机器人的精确点位移动	第48-60页
· 引言	第48页
· 机器人精确点位移动控制方案的确定	第48-51页
· 开环控制系统	第48-49页
· 半闭环控制系统	第49-50页
· 闭环控制系统	第50-51页
· 误差计算	第51-54页
· 传动链误差计算	第52-54页
· 步进电机的最佳点位控制	第54-57页
· 传动系统动态性能的仿真分析	第57-59页
· 模型的建立	第57-58页
· 传动系统动态性能的仿真分析	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第6章基于ADAMS的点位机器人仿真	第60-70页
· 引言	第60页
· ADAMS简介	第60页
· ADAMS的设计流程	第60-61页
· ADAMS的分析和计算方法	第61-64页
· 广义坐标的选择	第61-62页
· 动力学方程的建立	第62页
· 动力学方程的求解	第62页
· 静力学分析和动力学分析	第62-63页
· 计算分析过程综述	第63-64页
· 点位机器人的运动分析	第64-69页
· 机器人沿X轴运动分析	第64-67页
· 机器人沿Y轴运动分析	第67-68页
· 机器人整体运动仿真	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
结论与展望	第70-72页
参考文献	第72-75页
致谢	第75-76页
攻读硕士学位期间所取得的研究成果	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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