基于柔性机构的冗余驱动直角坐标机器人的优化设计



基于柔性机构的冗余驱动直角坐标机器人的优化设计

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基于柔性机构的冗余驱动直角坐标机器人的优化设计

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
· 绪论	第9-15页
· 选题的背景与意义	第9-10页
· 本课题的目的	第10-12页
· 课题的创新点	第12页
· 国内外发展现状	第12-14页
· 本课题的主要研究内容	第14-15页
2．直角坐标机器人的机械系统设计	第15-22页
· 引言	第15页
· 直角坐标机器人的性能要求	第15页
· 直角坐标机器人的机械零件的选择	第15-16页
· 直角坐标机器人的机械运动情况	第16页
· 直角坐标机器人的三维建模	第16-20页
· 直角坐标机器人动力系统的简述	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
3．直角坐标机器人控制系统的设计	第22-32页
· 控制系统的硬件选型	第22-25页
· 控制系统的流程设计	第25-28页
· 驱动器的应用	第28-29页
· X方向和Y方向的闭环控制系统设计	第29-30页
· PLC程序流程图	第30-31页
· 本章小结	第31-32页
4．面向冗余驱动的自适应柔性连接机构优化设计	第32-58页
· 引言	第32-34页
· 连杆机构型综合	第34-35页
· 柔性关节的设计	第35-36页
· 柔性机构三维模型的建立	第36-37页
· 系统性能指标	第37-38页
· 系统仿真模型的建立	第38-43页
· 基于系统分别在四个性能指标下柔性机构的参数优化设计	第43-48页
· 基于系统四个指标同步优化的柔性机构的参数优化设计	第48-50页
· 有限元仿真验证	第50-53页
· 模态分析	第53-56页
· 本章小结	第56-58页
5 ．结论和展望	第58-59页
· 结论	第58页
· 展望	第58-59页
参考文献	第59-63页
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果	第63-64页
致谢	第64-65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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